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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种考虑故障检测和排除的先进接收机自主完好性监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211471595.X，技术领域涉及：G01S19/13；该发明授权一种考虑故障检测和排除的先进接收机自主完好性监测方法是由许承东;孙睿设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑故障检测和排除的先进接收机自主完好性监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑故障检测和排除的先进接收机自主完好性监测方法，属于卫星导航接收机技术领域。相比于仅考虑故障检测的ARAIM方法，本发明公开的考虑故障检测和排除的ARAIM方法通过执行故障排除算法能够确保满足连续性要求从而保证导航服务的连续性。对于未来多星座全球导航卫星系统，该方法具有更强的适用性，也能够满足更为苛刻的导航性能要求。与现有的考虑故障检测和排除的ARAIM方法相比，本发明公开的考虑故障检测和排除的ARAIM方法通过引入关键参数提出一种连续性要求分配方案。该方案在满足连续性要求的同时，能够最大限度地减少完好性性能的牺牲，从而提高了整体导航服务性能。

本发明授权一种考虑故障检测和排除的先进接收机自主完好性监测方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑故障检测和排除的先进接收机自主完好性监测方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一、求取线性化伪距观测方程的定位估计解及定位估计解的误差； 步骤二、基于步骤一中得到的定位估计解和定位估计解的误差构造故障检测检验统计量和故障排除检验统计量； 步骤三、在仅考虑故障检测情况下，根据步骤二构造的故障检测检验统计量建立完好性风险方程和连续性风险方程；在同时考虑故障检测和排除情况下，根据步骤二构造的故障检测检验统计量和故障排除检验统计量建立完好性风险方程和连续性风险方程； 步骤四、对步骤三建立的完好性风险方程使用保护级进行完好性风险评估； 步骤五、对步骤三建立的连续性风险方程通过引入关键参数λ进行连续性风险分配，并计算故障检测阈值和排除阈值； 步骤六、通过数值方法确定步骤五中关键参数λ的具体数值，并根据步骤五中计算得到的故障检测阈值和排除阈值确定步骤四中的保护级，完成同时考虑故障检测和排除情况下的先进接收机自主完好性监测； 所述的步骤四中，引入保护级进行完好性风险评估的方法为： 在评估完好性风险过程中，首先推导PHMI,FDE的上界： 式18中右侧每一项的概率分布都是已知的，表示为： 式中，Q*＝1-Φ*，Φ*表示标准正态累积分布函数； 保护级通过用PL代替式19中l并将PHMI,FDE限制在完好性要求之内计算获得； PHMI,FDE≤A+B+C+D+E≤Ireq,x-PNM 式中，Ireq,x表示分配到状态x方向上的完好性要求；PNM表示极少发生且不需要监测的故障先验概率； 所述的步骤五中，在连续性风险分配过程中，首先推导PLOC,FDE的上界： 通过引入参数λ，Creq,i能够被进一步分配到故障检测和故障排除测试中： P{|qi|＞Ti|0}P0≤Creq,i,d＝λ·Creq,i23 则根据式23和24确定检测阈值和排除阈值为： 式中，Q-1*表示双尾标准正态分布的反尾概率分布函数； 所述的步骤六中，确定关键参数λ的具体数值的方法为： 根据式19计算了给定不同λ情况下的完好性风险，其中λ以0.01步长从0递增到1，然后，找到最小完好性风险所对应的λ并在每个历元中重复进行上述两步，最终根据统计结果确定关键参数取值为0.05或0.15； 基于确定的关键参数λ，根据式20利用二分法计算获得仅考虑故障检测情况下和同时考虑故障检测和排除情况下的保护级，将所获得保护级与告警限值比较。

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