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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利一种柔性关节、手术器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115957010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310099745.7，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种柔性关节、手术器械及手术机器人是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性关节、手术器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种柔性关节、手术器械及手术机器人，涉及手术器械技术领域。其中手术机器人包括主控台和操作手以及手术器械，手术器械包括柔性关节、主动关节、随动关节、器械末端、第一驱动绳、第二驱动绳、随动绳、以及夹持组件。柔性关节包括第一关节、中间关节组件、第二关节、多个第一驱动绳，其中中间关节组件的一端与第一关节活动连接，中间关节组件设置有多个第一固定件，第二关节与中间关节组件的另一端活动连接，每个第一驱动绳至少具有以活动端，第一驱动绳的活动端依次穿设中间关节组件及第二关节，第一驱动绳与第一固定件连接，通过第一固定件将第一驱动绳固定与中间关节组件处，能够是的第一驱动绳的固定更加牢靠。

本发明授权一种柔性关节、手术器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性关节，其特征在于，包括： 第一关节； 中间关节组件，所述中间关节组件的一端与所述第一关节活动连接，所述中间关节组件设置有多个第一固定件； 第二关节，所述第二关节与所述中间关节组件的另一端活动连接； 多个第一驱动绳，所述第一驱动绳至少具有一活动端，所述第一驱动绳的活动端依次穿设所述中间关节组件及所述第二关节，所述第一驱动绳与所述第一固定件连接； 所述中间关节组件包括沿第一方向依次活动连接的第一中间关节及第二中间关节，所述第一中间关节远离所述第二中间关节的一端与所述第一关节活动连接，所述第二中间关节远离所述第一中间关节的一端与所述第二关节活动连接，所述第二中间关节开设有多个第一孔组，多个所述第一孔组与多个所述第一驱动绳一一对应，所述第一孔组包括第一贯通孔、第二贯通孔及第三贯通孔，所述第三贯通孔内设置有所述第一固定件，所述第二关节也设置有多个第一贯通孔，所述第一驱动绳的活动端沿第一方向从所述第二中间关节依次穿设多个所述第一贯通孔，且另一端依次穿设所述第二贯通孔及所述第三贯通孔且与所述第一固定件固定连接。

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