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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310292433.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质在说明书摘要公布了：本发明公开的一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质，其中方法包括：基于预设位置，机器人的深度相机获取预设立体障碍物的第一坐标信息，设为cloud；机器人围绕预设立体障碍物行走，通过3D激光雷达获取预设立体障碍物的第二坐标信息，基于预设第一算法，构建点云地图Map；将Map设为源点云，cloud设为目标点云，通过预设第二算法将目标点云配准到源点云，得到配准值；提取配准值中最小值，并将最小配准值对应的R,T设为移动机器人上3D激光雷达与深度相机的外参。本发明不需要标定板，利用深度相机输出的深度点云信息与利用3D激光雷达通过slam算法得到的点云地图信息进行外参标定，提高了外参标定的速度。

本发明授权一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法，其特征在于，包括： 基于预设位置，机器人的深度相机获取预设立体障碍物的第一坐标信息，设为cloud，所述预设立体障碍物为生活中常见物体； 机器人围绕预设立体障碍物行走，机器人行走的速度小于或等于预设速度阈值，且行走时单位时间内的转弯角度小于或等于预设角度阈值，通过3D激光雷达获取预设立体障碍物的第二坐标信息，基于SLAM算法构建包含所述预设立体障碍物的点云地图Map； 将Map设为源点云，cloud设为目标点云，通过ICP算法将目标点云配准到源点云，得到配准值，所述配准值设为，其公式为： ， 其中n为最邻近点对的个数，为目标点云Map中的一点，为源点云cloud中与对应的最近点，R表示旋转矩阵，T表示位移向量； 提取配准值中最小值，并将最小配准值对应的设为移动机器人上3D激光雷达与深度相机的外参。

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