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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310075500.0，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备是由刘彪;袁国斌;柏林;舒海燕;沈创芸设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应激光SLAM回环检测方法，通过获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息；根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测；其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准。本发明通过不同场景匹配不同的回环检测策略，调整回环帧之间的距离阈值，可适应不同的场景，避免了激光SALM回环检测方法在狭窄、相似的场景中出现的错误回环，有效地提高了巡逻机器人进行激光SALM中的回环检测性能，提高了回环检测对场景的适应性和鲁棒性，进而提高SLAM精度。

本发明授权自适应激光SLAM回环检测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种自适应激光SLAM回环检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息； 根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；所述移动场景信息为室内狭窄空间或非室内狭窄空间，其中，所述室内狭窄空间为激光点云中所有激光扫描帧的距离在预设距离阈值内且高度信息均小于预设高度阈值的场景，否则为非室内狭窄空间； 根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测； 其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准，当所述移动场景信息为室内狭窄空间时，所述距离标准为预设位移差阈值，当所述移动场景信息为非室内狭窄空间时，所述距离标准为预设位移阈值，所述预设位移阈值为： a＝20+|Candidate-Current|100 其中，a表示预设位移阈值，Candidate表示当前回环候选帧的帧序号，Current表示当前帧的帧序号。

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