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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026479.5，技术领域涉及：F41G7/22；该发明授权事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法是由陈万春;陈中原;王鹏设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，包括以下步骤：构建剩余飞行距离的一致性误差；构建径向相对速度的一致性误差；根据剩余飞行距离的一致性误差和径向相对速度的一致性误差设计沿视线方向的制导命令；根据剩余飞行距离的一致性误差和径向相对速度的一致性误差设计事件触发机制；根据事件触发机制在触发时间序列上更新制导命令，实现沿视线方向的同时攻击协同制导。应用本发明的技术方案，能够避免由于剩余时间估计误差导致的引导精度下降，并解决现有技术中频繁更新制导命令造成资源浪费的技术问题。

本发明授权事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种事件触发的沿视线方向的同时攻击协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：构建剩余飞行距离的一致性误差； 步骤二：构建径向相对速度的一致性误差； 步骤三：根据剩余飞行距离的一致性误差和径向相对速度的一致性误差设计沿视线方向的制导命令； 步骤四：根据剩余飞行距离的一致性误差和径向相对速度的一致性误差设计事件触发机制； 步骤五：根据事件触发机制在触发时间序列上更新制导命令，实现沿视线方向的同时攻击协同制导； 其中，在步骤一中，剩余飞行距离的一致性误差其中，i为正整数，j为正整数，i∈[1,N]，j∈[1,N],N为导弹总数，rjt为第j枚导弹和目标之间的相对距离，当导弹可以相互探测到时aij＝1，否则aij＝0； 在步骤二中，径向相对速度的一致性误差vrit为第i枚导弹的径向相对速度，vrjt为第j枚导弹的径向相对速度； 在步骤三中，具体为： 3.1根据剩余飞行距离的一致性误差构建期望的一致性径向相对速度； 3.2根据期望的一致性径向相对速度构建速度跟踪误差；速度跟踪误差为： 3.3根据剩余飞行距离的一致性误差、径向相对速度的一致性误差和速度跟踪误差设计沿视线方向的制导命令；沿视线方向的制导命令为： 其中，aMrit为第i枚导弹的沿视线方向的制导命令，rit为第i枚导弹和目标之间的相对距离，qεit为第i枚导弹沿视线高低方向的视线角，qβit为第i枚导弹沿视线方位方向的视线角，αr1,αr2,αr3,αr4和μr均为正常数，br和cr是两个满足brcr＞2的正奇数，Γit为第i枚导弹的剩余飞行距离的一致性误差，t为当前时间，是第i枚导弹离当前时间最近的触发时刻，并且是的下一个触发时刻，Λit是第i枚导弹径向相对速度的一致性误差，evrit为第i枚导弹径向速度跟踪误差，pr和gr是两个满足prgr＞1的正奇数。

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