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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116392253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419921.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统是由吕文尔;鲁昊聪;赵培文;王少白;苏明轩设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。

本发明授权一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于手术机器人的主动摆位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算所述机械臂轴关节的关节角速度； S2：依据所述关节角度计算重力辨识项，依据所述关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据所述关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项； 其中，依据所述关节角度计算所述重力辨识项之前，还包括：建立所述重力辨识项的理论模型，具体为：利用所述机械臂的每个连杆的DH参数建立基于所述DH参数的齐次变换矩阵；基于所述齐次变换矩阵，通过拉格朗日动力学得出重力项与所述关节角度的关系式，作为所述重力辨识项的所述理论模型的关系式； S3：基于所述重力辨识项、所述库伦摩擦力辨识项以及所述粘滞摩擦力辨识项，计算为所述机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少所述机械臂摆位过程中使用者施加的力； 在步骤S2中，还包括：对重力项和库伦摩擦力项进行辨识拟合，获取所述重力辨识项和所述库伦摩擦力辨识项，具体为： 对所述机械臂做位置环控制，所述位置环控制包括设置所述机械臂运动时的穿越频率，输入正弦的电流激励，和所述关节角度进行对比，设计超前补偿器以补偿相位裕度，同时串联一个滞后补偿器以减小高频增益； 设计好所述位置环控制后，对所述电机进行S运动规划，使得所述机械臂做正反两个方向的低速匀速运动，通过采集所述低速匀速运动过程中同一位置下正反两个方向运动时的电流，做差和做和分别得到所述库伦摩擦力辨识项和所述重力辨识项的曲线，其中，所述库伦摩擦力辨识项取常量，所述重力辨识项的关系式的系数按照所述理论模型的关系式进行拟合。

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