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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310531851.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质是由关沛峰设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质，本申请属于系统标定技术领域。包括：识别标定系统中的机械臂固定端坐标系与光学定位系统坐标系间的相对位姿是否发生变化；若是，则获取所述标定系统中的第一位姿关系以及第二位姿关系；其中，所述第一位姿关系包括机械臂移动端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的位姿关系；所述第二位姿关系包括所述机械臂固定端坐标系与所述机械臂移动端坐标系之间的位姿关系；根据所述第一位姿关系、所述第二位姿关系以及预先确定的所述机械臂固定端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的标定关系表达式，确定所述标定系统的标定更新结果。本技术方案，可以提高标定效率以及标定方法适应性。

本发明授权机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂自适应标定方法，其特征在于，所述方法包括： 识别标定系统中的机械臂固定端坐标系与光学定位系统坐标系间的相对位姿是否发生变化； 若是，则获取所述标定系统中的第一位姿关系以及第二位姿关系；其中，所述第一位姿关系包括机械臂移动端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的位姿关系；所述第二位姿关系包括所述机械臂固定端坐标系与所述机械臂移动端坐标系之间的位姿关系； 根据所述第一位姿关系、所述第二位姿关系以及预先确定的所述机械臂固定端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的标定关系表达式，确定所述标定系统的标定更新结果； 所述获取所述标定系统中的第一位姿关系以及第二位姿关系，包括： 计算所述机械臂移动端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的第一变换矩阵和第二变换矩阵；其中，所述第一变换矩阵包括所述机械臂移动端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间旋转矩阵；所述第二变换矩阵包括所述机械臂移动端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间平移矩阵； 获取所述机械臂固定端坐标系与机械臂移动端坐标系之间的第三变换矩阵和第四变换矩阵；其中，所述第三变换矩阵包括所述机械臂固定端坐标系与机械臂移动端坐标系之间的旋转矩阵；所述第四变换矩阵包括所述机械臂固定端坐标系与机械臂移动端坐标系之间的平移矩阵。

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