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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种面向凤梨花的对靶喷水机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118202889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410421922.3，技术领域涉及：A01G9/24；该发明授权一种面向凤梨花的对靶喷水机器人及其控制方法是由王纪章;刘哲;朱鹏晓;周静;黄志刚;袁俊杰设计研发完成，并于2024-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向凤梨花的对靶喷水机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向凤梨花的对靶喷水机器人及其控制方法，对靶喷水机器人包括移动装置、探测定位装置、喷水装置和控制系统；移动装置采用龙门结构横跨在苗床上，并通过四轮转向进行换行；探测定位装置通过深度相机完成一行多盆凤梨花的花芯位置的探测和定位；喷水装置根据各个花芯的位置信息分别控制相应喷头进行对靶；控制系统实现移动装置、探测定位装置、喷水装置之间的协同配合，根据凤梨花的花芯高度、花芯体积和生长阶段，实时控制喷水的压力和流量进行喷水。本发明实现了对凤梨花的精准智能对靶喷水，提高了作业效率和水资源的利用率。

本发明授权一种面向凤梨花的对靶喷水机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向凤梨花的对靶喷水机器人的控制方法，其特征在于，所述面向凤梨花的对靶喷水机器人包括： 移动装置，使得对靶喷水机器人沿苗床运动； 探测定位装置，对凤梨花芯进行识别以及位置坐标定位； 喷水装置，根据花芯位置控制喷头进行对靶，然后再进行变压变量喷施； 控制系统，包括控制箱8，用于接收探测定位装置获取的信息，进而控制喷头进行对靶、变压变量喷施，所述控制箱8还用于控制移动装置进行转向和行走； 所述喷水装置包括水箱1、水管4、喷水压力调节单元6、伸缩杆9和对靶喷水机构11，所述水箱1设置在移动装置上，并通过水管4依次与喷水压力调节单元6、对靶喷水机构11相连，所述对靶喷水机构11通过伸缩杆9连接在移动装置上部中间位置； 所述控制方法具体为： 步骤一、对靶喷水机器人上电，深度相机10实时获取图像，下位机控制对靶喷水机器人沿苗床16向前移动； 步骤二、上位机基于深度相机10采集的信息计算机器人位置，当深度当相机10的视野中出现凤梨花，且拟合点离检测线的距离小于等于设定距离时，下位机控制机器人逐渐减速并在指定位置停下； 步骤三、根据花芯高度，下位机控制伸缩杆9调整喷头11-8的高度；根据花芯位置，下位机控制电机11-10调整多个喷头11-8间距；根据上位机计算的对靶角度，下位机控制二自由度舵机11-7进行旋转对靶； 步骤四、对靶完成后，根据凤梨花所处生长阶段、花芯体积以及花芯高度，上位机作出喷水压力和喷水量的决策，下位机控制电动调节阀6-3进行调压，并通过控制电磁阀6-7的开启时间来控制喷水量； 步骤五、喷水完成后，二自由度舵机11-7复位，重复步骤一至步骤五； 所述花芯体积的获取方法为：根据深度相机10获取的花芯定位目标框信息，进行局部点云提取，获取花芯的点云信息，先对点云数据进行去噪，然后通过提取点云边界点对叶杯进行三维重建，最后计算出叶杯的体积，即花芯体积； 所述花芯位置的获取过程为：识别到花芯后得到目标框，根据目标框左上坐标与轮廓的宽度、高度，得到中心点坐标，作为花芯的像素二维坐标；在所述花芯的像素二维坐标附近获取多个偏置二维坐标，根据点云信息获取每个偏置二维坐标对应的三维坐标，选取这些点中Z轴坐标最大的点作为最终的花芯点，至此获取花芯点在相机坐标系下的三维坐标，再将每个花芯的相机三维坐标转换到对应的喷头坐标系下，得到花芯坐标。

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