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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于模糊控制的电液复合制动转矩补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118387064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410616722.3，技术领域涉及：B60T8/174；该发明授权一种基于模糊控制的电液复合制动转矩补偿方法是由曾小华;李静静;王云叶;王涛;宋大凤;张中国;石彬设计研发完成，并于2024-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊控制的电液复合制动转矩补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于模糊控制的电液复合制动转矩补偿方法，属于新能源车辆控制领域。主要包括：首先求解制动强度和需求总制动力矩；求解需求液压制动力矩和需求电机再生制动力矩；计算需求液压制动力矩和实际液压制动力矩差值，计算需求总制动力矩和实际总制动力矩差值，将其叠加到转矩补偿模块进行“电机制动力可变”的电液制动力矩协调控制：采用模糊控制算法得到预留的可用电机制动力矩与制动强度在一定范围内变化关系，调整动态协调系数，输出的电机补偿转矩，控制最终的电机制动力矩。该方法，改善了液压制动系统的制动迟滞效应，实现平稳的制动过程，提升制动平顺性和安全性的同时，兼顾制动能量的回收，提升了制动经济性。

本发明授权一种基于模糊控制的电液复合制动转矩补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊控制的电液复合制动转矩补偿方法，其特征在于，确定了预留的可用电机制动力矩与制动强度的变化关系，“电机制动力可变”的电机补偿转矩控制划分为两种情况，兼顾了制动经济性、平顺性和安全性；判断当前制动强度和制动强度判断阈值的大小关系，根据需求总制动力矩和实际总制动力矩差值，动态调整电机补偿转矩，使得实际总制动力矩快速跟随需求总制动力矩；具体包括以下步骤： 步骤一：通过制动意图识别，即制动踏板位移s和压力信号p，求解制动强度z和需求总制动力矩Treq_total； 步骤二：获取车辆纵向车速vlon、纵向减速度alon、车轮转速ωwhe和电池SOC，结合需求总制动力矩Treq_total，求解初始的需求液压系统制动力矩Treq_hydraulic_initial和初始的需求电机再生制动力矩Treq_motor_initial； 步骤三：根据初始的需求液压系统制动力矩Treq_hydraulic_initial，求解实际液压系统制动力矩Tact_hydraulic_initial；根据初始的需求电机再生制动力矩Treq_motor_initial和初始的实际液压系统制动力矩Tact_hydraulic_initial，求解实际总制动力矩Tact_total；计算需求液压系统制动力矩和实际液压系统制动力矩差值ΔThydraulic，计算需求总制动力矩Treq_total和实际总制动力矩Tact_total差值ΔTinitial，将其叠加到转矩补偿模块进行“电机制动力可变”的电液制动力矩协调控制，调整电机补偿转矩Treq_motor_complemental，使得实际总制动力矩Tact_total尽快跟随需求总制动力矩Treq_total，即Tact_total＝Treq_total； 步骤四：所述的“电机制动力可变”的电液制动力矩协调控制具体为：对预留的可用电机制动力矩Tmotor_useable进行修正，即，其中，是修正系数取值范围0,1,与车速vlon和制动强度z有关，可表示为：因此，预留的可用电机制动力矩Tmotor_useable跟随制动强度z在一定范围内变化关系可表示为利用模糊控制算法对修正系数进行调节，选取纵向车速vlon和制动强度z作为模糊控制的输入变量，预留的可用电机制动力矩修正系数作为模糊控制的输出变量，最终得到预留的可用电机制动力矩Tmotor_useable；另外，可用电机制动力矩Tmotor_useable需要考虑电机外特性、电池最大充电倍率的影响，即 步骤五：设置动态协调系数θ，根据实车台架测试结果，动态协调系数θ用下式表示： 其中，z表示制动强度；情况一：当制动强度z不超过制动强度判断阈值Zthreshold时，即z≤Zthreshold，电液制动系统兼顾制动安全和经济性，可用的电机制动力矩Tmotor_useable取值小，提高电机系统参与度，动态协调系数θ较大；情况二：当制动强度z超过制动强度判断阈值Zthreshold时，即z≥Zthreshold，电液制动系统更多兼顾制动平顺性和安全性，可用的电机制动力矩Tmotor_useable取值大，动态协调系数θ较小；输出的电机补偿转矩Treq_motor_complemental≤θTmotor_useable，控制最终的电机制动力矩Treq_motor_final，即Treq_motor_final＝Treq_motor_initial+ΔThydraulic，来补偿液压系统制动力矩迟滞效应产生的差值ΔThydraulic。

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