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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利基于视觉的地图建立方法、及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410935065.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于视觉的地图建立方法、及移动机器人是由蔡冬设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的地图建立方法、及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了基于视觉的地图建立方法及移动机器人。本实施例通过为移动机器人顶置图像采集组件，能够实现移动机器人在移动过程中能一直看到天花板区域，避开障碍物进行快速建图，实现移动机器人在工作环境下基于视觉快速建图，也有利于提高顶置视觉定位的稳定性。并且，本实施例利用沿边探索的方式快速确定地面障碍物分布，提升了地图探索导航过程的效率。

本发明授权基于视觉的地图建立方法、及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的地图建立方法，其特征在于，该方法应用于移动机器人，所述移动机器人被顶置图像采集组件；该方法包括： 基于所述图像采集组件在所述移动机器人开启移动后采集的天花板图像，生成移动机器人的全局探索地图；所述天花板图像至少包括当前工作环境中的天花板区域；所述全局探索地图基于所述图像采集组件在所述移动机器人的移动过程中采集的天花板图像更新； 判断当前最新全局探索地图中是否存在目标边界点，如果否，结束建图流程，如果是，控制所述移动机器人从当前位置向目标边界点移动；所述目标边界点为当前最新全局探索地图中距离移动机器人的当前位置最近且满足条件的边界点；所述条件是指从移动机器人的当前位置至目标边界点的路径未被障碍物阻塞； 若发现移动机器人在移动过程中遇到障碍物，则检查该障碍物的位置是否处于移动机器人的历史轨迹，如果是，返回所述判断当前最新全局探索地图中是否存在目标边界点的步骤，否则，切换移动机器人的路径以沿着障碍物的边缘移动，并在移动机器人移动至目标边界点时，控制移动机器人沿着确定所述目标边界点时所利用的全局探索地图的边界移动，若在移动机器人沿着所述边界移动的过程中遇到障碍物，返回检查障碍物的位置是否处于移动机器人的历史轨迹的步骤； 在移动机器人沿着所述障碍物的边缘移动的过程中，若发现图像采集组件无法采集到包含有所述天花板区域的图像，则在当前最新全局探索地图中搜索到距离移动机器人当前位置最近的临近边界点； 当移动机器人移动至所述临近边界点时，沿着确定所述临近边界点所利用的全局探索地图的边界移动，若在沿着所述边界移动的过程中遇到障碍物，返回检查障碍物的位置是否处于移动机器人的历史轨迹的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州萤石软件有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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