广州汽车集团股份有限公司陈嘉慧获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利障碍物轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118833248B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410814365.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权障碍物轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质是由陈嘉慧;王宇健;赵钺;夏锌;王明明设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种障碍物轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。本申请可以根据障碍物的历史轨迹进行轨迹预测，得到所述障碍物的预测轨迹；对预测轨迹中的异常轨迹进行修正，得到修正后的预测轨迹；对修正后的预测轨迹进行轨迹平滑处理，得到最终的预测轨迹。本申请可以提高预测轨迹的精度、准确性、平滑性以及连续性，从而能够提高行车安全性，可以解决目前的障碍物轨迹预测方法缺乏对预测轨迹的后处理逻辑设计，导致输出的预测轨迹的质量参差不齐，影响车辆的行车安全的技术问题。
本发明授权障碍物轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物轨迹预测方法，其特征在于，包括： 根据障碍物的历史轨迹进行轨迹预测，得到所述障碍物的预测轨迹； 基于多种异常轨迹检测方式，获取预测轨迹中的异常轨迹，其中，所述基于多种异常轨迹检测方式，获取预测轨迹中的异常轨迹包括：确定预测轨迹中相邻轨迹点之间的航向角的差值，作为相邻轨迹点之间的航向角误差；若预测轨迹的相邻轨迹点之间的航向角误差大于误差阈值，确定预测轨迹为航向角异常的预测轨迹； 采用与异常轨迹检测方式对应的轨迹修正方式，对获取到的异常轨迹进行修正，其中，所述采用与异常轨迹检测方式对应的轨迹修正方式，对获取到的异常轨迹进行修正包括：对于航向角异常的预测轨迹，采用上一轨迹点的航向角修正下一轨迹点的航向角； 对修正后的预测轨迹进行轨迹平滑处理，得到最终的预测轨迹。
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