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龙图腾网获悉首都医科大学申请的专利手术机器人的自动避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593389.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术机器人的自动避障方法及系统是由张楠;武博;蹇兴强;宋伊彬设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的自动避障方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提出一种手术机器人的自动避障方法及系统。该方法包括：在控制手术机器人移动至目标位置的过程中，如果手术机器人满足避障条件，则确定手术机器人到目标位置的方向矢量，以及确定手术机器人到目标障碍物的最短距离点的单位矢量；根据方向矢量和单位矢量计算手术机器人的避障方向和避障速度；根据方向向量和目标位置的位姿信息计算手术机器人的吸引速度；吸引速度是指手术机器人指向目标位置的速度分量；根据避障速度和吸引速度计算手术机器人的合速度，通过合速度控制手术机器人实现自动避障运动和手术目标到达。本公开实施例能够使手术机器人具有自主避障能力，能安全高效的实现手术位姿对准并完成指定手术任务。

本发明授权手术机器人的自动避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的自动避障方法，其特征在于，所述方法包括： 在控制手术机器人移动至目标位置的过程中，如果所述手术机器人满足避障条件，则确定所述手术机器人到所述目标位置的方向矢量，以及确定所述手术机器人到目标障碍物的最短距离点的单位矢量；所述目标障碍物为多个障碍物中距离所述手术机器人最近的障碍物； 根据所述方向矢量和所述单位矢量计算所述手术机器人的避障方向和避障速度； 根据所述方向矢量和所述目标位置的位姿信息计算所述手术机器人的吸引速度；所述吸引速度是指所述手术机器人指向所述目标位置的速度分量； 根据所述避障速度和所述吸引速度计算所述手术机器人的合速度，通过所述合速度控制所述手术机器人实现自动避障运动和手术目标到达； 在确定所述手术机器人满足所述避障条件之后，所述方法还包括： 如果所述手术机器人的位置坐标、所述目标障碍物的最短距离点和所述目标位置处于同一方向矢量上，则计算所述目标位置到障碍物投影面边界的最近距离，以及计算所述目标位置在障碍物投影面中到最近边界点的第二方向矢量； 基于所述最近距离、所述第二方向矢量和所述目标位置，得到虚拟目标位置； 将所述虚拟目标位置作为新的目标位置，执行确定所述手术机器人到所述目标位置的方向矢量的步骤，直至通过所述合速度控制所述手术机器人实现自动避障运动和所述手术目标到达； 计算所述目标位置到障碍物投影面边界的最近距离，包括： 计算所述目标障碍物的所有顶点在投影面上的第一平面坐标点；其中，所有顶点对应的多个第一平面坐标点组成所述障碍物投影面的边界； 计算所述目标位置在所述障碍物投影面边界上的第二平面坐标点； 根据所述多个第一平面坐标点和所述第二平面坐标点，计算所述目标位置到障碍物投影面边界的最近距离。

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