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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种深冠层自适应果实分布特征的采摘机器人双臂任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411325227.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种深冠层自适应果实分布特征的采摘机器人双臂任务规划方法是由金玉成;许宝成;刘继展;雷小洁;蒋厚康;江应星;彭赟设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深冠层自适应果实分布特征的采摘机器人双臂任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种深冠层自适应果实分布特征的采摘机器人双臂任务规划方法，提取手眼组合感兴趣区域，分割左右臂专属域和双臂交接域，依据双臂所分配果实数量差值最小进行预分配，基于预分配结果，计算左、右臂采摘执行时间；计算左右臂采摘执行时间的过程中，通过遗传算法求左右臂的最短路径，并作为左、右臂顺序规划的执行路径长度；在求左右臂最短路径的过程中，引入采摘路径顺序规划起点到达对应危险果实对时间差值大于TMN3的强约束；由左右臂采摘执行时间的大小，对左右臂果实数量重新分配，最终求取双臂采摘重新分配后果实的最短路径。本发明解决了深冠层果树分布位置差异大的果实采摘中存在机械臂利用率低及采摘成功率低的问题。

本发明授权一种深冠层自适应果实分布特征的采摘机器人双臂任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种深冠层自适应果实分布特征的采摘机器人双臂任务规划方法，其特征在于： 通过对果实中心点手眼组合感兴趣坐标集[X，Y，Z]all内的果实坐标进行判断，划分左臂专属域内果实集合[x，y，z]LR、右臂专属域内果实集合[x，y，z]RR和双臂交接域内果实集合[x，y，z]MR，对双臂交接域果实坐标集合[x，y，z]MR内的果实坐标，依据y值大小进行排序，并划分为[x，y，z]MR1和[x，y，z]MR2两区域； 以采收空间内果实数量的奇偶性，对果实中心点手眼组合感兴趣坐标集[X，Y，Z]all内的果实数量依据数量差值最小进行预分配： 若N1+N2+N3为偶数，则： 若N1+N2+N3为奇数，则：或 其中，N1为左臂专属域内果实集合[x，y，z]LR内的果实数量，N2为右臂专属域内果实集合[x，y，z]RR内的果实数量，N3为双臂交接域内果实集合[x，y，z]MR内的果实数量，N4为[x，y，z]MR1内的果实数量，N5为[x，y，z]MR2内的果实数量； 依据预分配结果，计算左臂采摘执行时间TL和右臂采摘执行时间TR，在求取TL和TR时，将左臂顺序规划起点设为左机械臂末端执行器初始位姿坐标xl，yl，zl，将右臂顺序规划起点设为右机械臂末端执行器初始位姿坐标xr，yr，zr，通过遗传算法求取左、右臂的最短路径；在求取左、右臂最短路径的过程中，引入采摘路径顺序规划起点到达危险果实对时间差值大于TMN3的强约束；其中，TM为机械臂采摘交接域内所有果实所用时间； 比较左臂采摘执行时间TL和右臂采摘执行时间TR的大小，重新分配果实：若TL大于TR，则将预分配结果中左臂专属域果实坐标集合[x，y，z]LR和果实坐标集合[x，y，z]MR1内个果实分配给右臂，且优先重新分配[x，y，z]LR和[x，y，z]MR1中y坐标最大的果实；若TL小于TR，则将预分配结果中右臂专属域果实坐标集合[x，y，z]RR和[x，y，z]MR2内个果实分配给左臂，且优先重新分配[x，y，z]RR和[x，y，z]MR2中y坐标最小的果实，其中，ΔT为左右臂采摘执行时间的差值； 根据重新分配结果，通过遗传算法求取双臂采摘重新分配后果实的最短路径。

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