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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382713.9，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手及使用方法是由彭海军;张捷;何晨煜;马翰飞;杨朝中;马鹏菲设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手及使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手及使用方法，属于机器人技术领域。所述抓手中：刚性夹爪固连在固定夹板侧方，固定夹板绕销轴转动安装在滑块上端，柔性屈曲梁设置在固定夹板间隙中；滑块与齿条固连，齿条与箱体内的齿轮啮合。当驱动电机时，摇臂推动滑块沿导轴移动，经过齿条‑齿轮‑齿条的传动转换，对侧滑块产生反向位移，两个滑块实现反向运动，固定夹板绕轴转动，柔性屈曲梁受压弯曲。此过程可以调节双稳态结构能量壁垒的阈值、改变触发条件。受到物体冲击后，能快速跳变并主动增大加持力度。本发明具有能量壁垒可调、结构简单、响应快、成本低等优点，解决了现有机械抓手无法同时实现轻柔触发、稳定夹持的问题。

本发明授权一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手，其特征在于，所述的快速响应双稳态机械抓手包括支架1、箱体2、导轴3、刚性夹爪5、柔性屈曲梁6、固定夹板7、销轴8、滑块、齿轮10、齿条11、摇臂12、舵机13、舵机盘14，其中，舵机13为供能部件，舵机盘14和摇臂12为传递部件，供能部件与传递部件构成驱动装置；具体的： 所述箱体2下表面与支架1上表面固定连接；所述舵机13安装在支架1上； 所述舵机盘14与舵机13连接，将舵机13的旋转力矩传递给连接的摇臂12；所述摇臂12为L型，长侧臂上设置有两个通孔，分别用来与舵机13输出轴和舵机盘14固定，短侧臂上设置有圆盘凸台；所述的摇臂12的通孔、舵机盘14的安装孔、舵机13的输出轴孔三者中心线重合； 所述滑块的下表面与箱体2内表面贴合，左右对称各设置1个，包括左滑块4、右滑块9，滑块沿水平方向设置有两个轴线平行的通孔； 所述齿条11，其与左右两滑块为一体结构或粘接在一起，与齿轮10啮合，两个齿条位移方向相反，带动左右两个滑块朝相反方向运动；所述齿轮10通过销轴安装在箱体2的内表面； 所述导轴3，其与箱体2侧面通孔、左滑块4通孔、右滑块9通孔的中心线均重合，数目为两个，起导向作用；两个导轴3的两端与箱体2左右面位于同一平面；所述圆盘凸台放置在左滑块4侧面的矩形滑槽401中，圆盘凸台在该矩形滑槽401行程范围内水平移动； 所述固定夹板7，其两端分别通过销轴8安装在两个滑块的上端，销轴孔与滑块上凸台的圆孔同轴心配合，形成转动副； 所述柔性屈曲梁6两端固定在两个固定夹板7的间隙中，两个刚性夹爪5设于固定夹板7的侧面，当抓手抓取物体时，两个刚性夹爪交叉自锁。

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