哈尔滨工业大学董为获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119282917B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411672316.5，技术领域涉及：B24B41/04；该发明授权一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置是由董为;张前军;王思原;高永卓;东辉设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置在说明书摘要公布了：一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定轴向压力，恒力调整机构组件用以动态调整恒力弹簧组件的恒力大小。当打磨头在机器人位置控制下下压在工件表面时，通过设置所需要的打磨力大小，本发明通过恒力调整机构组件动态调节所需恒力以满足打磨要求；另一方面，当打磨角度改变时，由于重力沿打磨头主轴方向发生改变，本发明可以自动根据角度调整恒力弹簧组件所提供的恒力，以补偿重力分量，从而保持恒定打磨力。本发明用于被动恒力打磨环境中。
本发明授权一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置在权利要求书中公布了：1.一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，其特征在于：它包括主轴电机组件2、盖板3、恒力弹簧组件4、恒力调整电机5、底座6、恒力调整电机齿轮7、底板8、恒力调整机构组件9、打磨头10和导向单元， 主轴电机组件2安装在盖板3的上端，底座6平行于盖板3并同轴线位于盖板3的正下方，盖板3和底座6之间通过导向单元连接，恒力弹簧组件4滑动套装在导向单元上，且恒力弹簧组件4在导向单元的限位下，实现轴向移动，打磨头10与恒力弹簧组件4的主轴4-7下端连接，主轴4-7的上端与主轴电机组件2连接， 恒力调整电机齿轮7和底板8由上至下依次安装在底座6的下部，恒力调整机构组件9和恒力调整电机5安装在底座6上，恒力调整机构组件9在恒力调整电机5和恒力调整电机齿轮7的作用下以环形辐射状移动，进而带动恒力弹簧组件4移动，实现对恒力弹簧组件4的动态恒力大小调整。
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