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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742591.X，技术领域涉及：B60W40/112；该发明授权一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置是由张永磊;张宁峰;齐方庭;王宾宾设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置，涉及汽车运动领域，该方法包括获取车辆的整车质量、前轮与质心的第一距离、后轮与质心的第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、当前速度和当前前轮转角；将获取的数据输入至稳态转向模型得到车辆基于前轮转向的横摆角速度；基于当前前轮转角确定目标前轮转角；基于当前驾驶模式、目标前轮转角、整车质量、第一距离、第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度和当前速度计算车辆基于后轮转向的目标横摆角速度；可以根据车辆基于前轮转向的横摆角速度和车辆基于后轮转向的目标横摆角速度计算车辆的目标横摆角速度，综合考虑了前轮转向和后轮转向对车辆的横摆角速度的影响，提高了准确性。

本发明授权一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的目标横摆角速度的确定方法，其特征在于，包括： 获取车辆的整车质量、前轮与质心的第一距离、后轮与质心的第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、当前速度和当前前轮转角； 将所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述当前速度和所述当前前轮转角输入至稳态转向模型，得到所述车辆基于前轮转向的横摆角速度； 基于所述当前前轮转角，确定目标前轮转角，所述目标前轮转角包括瞬态目标前轮转角和稳态目标前轮转角； 基于获取的当前驾驶模式、所述目标前轮转角、所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度和所述当前速度，计算得到所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度； 基于所述车辆基于前轮转向的横摆角速度和所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度，计算得到所述车辆的目标横摆角速度； 所述基于所述当前前轮转角，确定目标前轮转角，包括： 基于获取的当前前轮转角的变化率、预设的预测时间和所述当前前轮转角，计算得到所述瞬态目标前轮转角； 将所述当前前轮转角作为所述稳态目标前轮转角。

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