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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411626244.0，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法是由韩佃雷;刘海瑞;吴宇峰;任立志;胡锦瑞;杨启志设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法，包括步行轮法兰盘、步行轮腿足单体、位姿感知系统和控制器；步行轮法兰盘沿圆周方向设有多个步行轮腿足单体；步行轮腿足单体包括仿生腱骨协同机构和仿生肌腱驱动机构；仿生肌腱驱动机构能够使仿生腱骨协同机构开闭；位姿感知系统用于检测步行轮法兰盘到地面的高度信号，并传递给控制器；控制器将高度信号与预设值进行对比，并根据对比结果控制仿生肌腱驱动机构使仿生腱骨协同机构开闭。本发明实现了仿生步行轮的趾蹼自适应开闭，步行轮腿足单体整体结构简单，提高了步行轮的适应性和应用的广泛性，应用于机器人上有利于提高其在松软地面的通过性。

本发明授权一种仿生自适应抗沉陷步行轮及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，包括步行轮法兰盘1、步行轮腿足单体2、位姿感知系统3和控制器； 所述步行轮法兰盘1沿圆周方向设有多个步行轮腿足单体2； 所述步行轮腿足单体2包括仿生腱骨协同机构21和仿生肌腱驱动机构22；所述仿生肌腱驱动机构22设置在仿生腱骨协同机构21上，仿生肌腱驱动机构22能够使仿生腱骨协同机构21开闭； 所述位姿感知系统3安装在步行轮法兰盘1上，用于检测步行轮法兰盘1到地面高程信号，并传递给控制器； 所述控制器分别与位姿感知系统3和仿生肌腱驱动机构22连接，控制器将地面高程信号与预设值进行对比，并根据对比结果控制仿生肌腱驱动机构22使仿生腱骨协同机构21开闭; 所述仿生腱骨协同机构21包括仿跗跖骨211、仿伸肌腱212、仿屈肌腱213、轴承支座214、仿第二趾215、仿第三趾216、仿第四趾217、仿生足蹼218和底座219； 所述轴承支座214设置在底座219上，仿跗跖骨211套设在轴承支座214上，仿屈肌腱213下方分为左右两端，仿屈肌腱213一端与仿第二趾215连接，仿屈肌腱213另一端与仿第四趾217连接，仿屈肌腱213上方与仿跗跖骨211后侧连接；仿伸肌腱212下方分为左右两端，仿伸肌腱212一端与仿第二趾215连接，仿伸肌腱212另一端与仿第四趾217连接，仿伸肌腱212上方与仿跗跖骨211前侧连接；所述仿第二趾215、仿第四趾217、仿第三趾216分别连接在底座219上，且仿第二趾215、仿第四趾217分别位于仿第三趾216两侧；所述仿生足蹼218位于仿第二趾215、仿第四趾217、仿第三趾216底部，仿生足蹼218的中部与仿第三趾216连接，仿生足蹼218两侧分别与仿第二趾215和仿第四趾217连接。

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