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龙图腾网获悉浙江工业大学台州研究院申请的专利四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411758385.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法是由程相乐;项凯;华夏设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法。方法包括：建立基于转向稳定节能评估参数的时域调控模型，将期望水平参数和电池剩余容量通过模糊控制器实时调节后获得自适应系数；当质心侧偏角的相平面处于稳定区域时，将自适应系数及水平参数输入模型中处理后输出实时变化的预测时域和控制时域并作为MPC算法的时域，将期望质心侧偏角和横摆角速度经过改进MPC算法处理后输出附加横摆力矩，进而对电动汽车进行适应性控制。本发明方法利用整车固有参数和实时参数，结合相平面分析和模糊控制器，实现MPC算法的变时域控制，从而协调稳定性和节能性，能够得到最小化附加横摆力矩，达到协调稳定性和节能性的目的。

本发明授权四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，当四轮独立驱动电动汽车进行转向时，实时获取四轮独立驱动电动汽车的质心侧偏角、横摆角速度和电池剩余容量SOC并进行相平面分析后获得质心侧偏角的相平面的稳定区域； 步骤2，建立基于转向稳定节能评估参数的四轮独立驱动电动汽车的时域调控模型，将四轮独立驱动电动汽车的期望水平参数和电池剩余容量SOC通过模糊控制器实时调节后获得自适应系数；当四轮独立驱动电动汽车的质心侧偏角的相平面的处于稳定区域时，将实时调节的自适应系数以及四轮独立驱动电动汽车的水平参数输入时域优化模型中，时域优化模型处理后输出实时变化的预测时域和控制时域； 步骤3，将实时变化的预测时域和控制时域作为模型预测控制MPC算法的时域后获得改进模型预测控制MPC算法，将四轮独立驱动电动汽车的期望质心侧偏角和期望横摆角速度经过改进模型预测控制MPC算法处理后输出四轮独立驱动电动汽车的附加横摆力矩，进而对四轮独立驱动电动汽车进行适应性控制。

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