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龙图腾网获悉湖南墨达智能科技有限公司申请的专利一种自动驾驶的转弯轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411712644.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶的转弯轨迹规划方法是由张浩轩;凌星海设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶的转弯轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶的转弯轨迹规划方法，包括：S1、根据车辆当前位置和目标点获得全局路径；S2、以全局路径中距离车辆的实时定位最近的路径点为起点，向前和向后获取局部前向全局路径和局部后向全局路径；S3、生成前进方向的局部frenet路径和后退方向的局部frenet路径；S4、按照前进方向的局部frenet路径行走，触发倒车机制，计算倒车方向的局部frenet路径；S5、按照倒车方向的局部frenet路径进行倒车。本发明提供了一种区别于现有通过参数配置设置固定倒车路线的轨迹规划方法，提高了车辆的运动流畅度，避免过于依赖参数造成的使车辆陷入前进后退死循环的问题。

本发明授权一种自动驾驶的转弯轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶的转弯轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据车辆当前位置和目标点在全局路网中搜索获得map坐标系下的全局路径，所述全局路径包括车辆当前位置到目标点的所有路径点以及所述路径点继续向车辆倒车方向延伸搜索的若干个路径点； S2、根据车辆的实时定位找到全局路径中距离车辆最近的路径点，以该路径点为起点，向前取若干个路径点作为局部前向全局路径； S3、根据车辆的实时定位和局部前向全局路径生成前进方向的局部frenet路径； S4、控制车辆按照前进方向的局部frenet路径行走，过程中当采集到车辆转弯半径大于弯道的转弯半径时，判断车辆横向偏移是否超过设定的阈值，如果未超过继续前行，超过时触发倒车机制； S5、根据预设的倒车机制计算倒车方向的局部frenet路径，控制车辆按照倒车方向的局部frenet路径进行倒车，倒车至满足设定条件后，按照S1至S4的方法控制车辆继续前进；根据预设的倒车机制计算倒车方向的局部frenet路径的方法包括：将map坐标系下的局部前向全局路径的路径点转换到base_link坐标系中，在base_link坐标系中判断车辆左转弯或右转弯，并根据转弯方向的判断对路径点的坐标进行调整变换，将调整变换后的base_link坐标点重新转换为所述map坐标系下的路径点，该路径点形成局部后向全局路径，并根据局部后向全局路径形成倒车方向的局部frenet路径。

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