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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种模拟履带车在起伏路面上运动的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119666400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868250.7，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种模拟履带车在起伏路面上运动的装置及方法是由王雪峰;孙博天;李文涵设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模拟履带车在起伏路面上运动的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种模拟履带车在起伏路面上运动的装置及方法，履带车模拟单元的模拟车体竖向滑动自由的设置在基架上，模拟车体的外侧间隔设置有多个转轴沿横向伸出的驱动轮和导向轮，模拟履带沿纵向布置并通过驱动轮和导向轮支持；路况模拟单元设置在履带车模拟单元的下方，各路面起伏单元分别设置有高度和倾斜角度动态调节的路面板块，路面板块支持到模拟履带底面；模拟控制单元控制驱动轮驱动模拟履带运动的同时，控制各路面起伏单元的路面板块动态调节高度和倾斜角度，以动态模拟履带车在起伏路面行进的工况，提高模拟过程与实际行驶过程的贴合性，并降低模拟装置的操作难度，为履带车的后续设计开发提供技术参数。

本发明授权一种模拟履带车在起伏路面上运动的装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种模拟履带车在起伏路面上运动的装置，其特征在于，包括： 履带车模拟单元1，包含模拟车体11和模拟履带12，所述模拟车体11竖向滑动自由的设置在基架上，所述模拟车体11的外侧间隔设置有多个转轴沿横向伸出的驱动轮13和导向轮14，所述模拟履带12沿纵向布置并通过驱动轮13和导向轮14支持； 路况模拟单元2，设置在履带车模拟单元1的下方，包括纵向间隔布置在基架上的多个路面起伏单元21，各所述路面起伏单元21分别设置有高度和倾斜角度动态调节的路面板块211，所述路面板块211支持到模拟履带12底面；以及 模拟控制单元3，与所述履带车模拟单元1及路况模拟单元2控制连接，被配置为控制驱动轮13驱动模拟履带12运动的同时，控制各路面起伏单元21的路面板块211动态调节高度和倾斜角度，以动态模拟履带12车在起伏路面行进的工况； 包括所述模拟履带12为双股链条，所述模拟车体11设置有模拟驱动轮13的主动链轮、模拟导向轮14的被动链轮、模拟托带轮的第一张紧器15和模拟负重轮的第二张紧器16，所述双股链条通过主动链轮、被动链轮、第一张紧器15和第二张紧器16支持；各所述路面起伏单元21的路面板块211分别布置于不同第二张紧器16的正下方，向各第二张紧器16所支持的模拟履带12处提供支持力，以模拟负重轮与地面41切点处模拟履带12所受到的支持力； 各所述路面起伏单元21包括前竖向线性缸212、后竖向线性缸213和路面板块211，所述前竖向线性缸212和后竖向线性缸213纵向间隔的设置在地面41上，所述路面板块211底部设置有沿着纵向延伸的滑轨，所述滑轨滑设有上滑块，所述前竖向线性缸212的活动端与路面板块211的前端铰接，所述后竖向线性缸213的活动端与上滑块铰接。

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