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龙图腾网获悉安徽清智云楚智能装备有限公司申请的专利一种工业视觉机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411921096.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种工业视觉机器人是由张为臣;李永;解建员;张为君;钮玲玲设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业视觉机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业视觉机器人，包括机械模块，视觉模块，和运动控制模块，机械模块包括末端执行单元，末端执行单元活动安装于机械臂单元末端的门型架，门型架两侧的内壁上分别固定连接有连接柱，连接柱连接有夹持爪盘，夹持爪盘上设置有三组夹持爪，三组夹持爪以夹持爪盘中心为轴心呈圆形阵列分布，两边的三组夹持爪通过伸长实现对目标物品抓取固定，在两边的三组夹持爪的同时作用下，将球状的目标物品紧紧夹持，可以在具有一定误差的情况下，实现对球状物体的固定夹持，并自动调整球状目标物品的夹持位置，在三个夹持爪的作用力下，球状物体的球心处于两边的三组夹持爪的中心的连线上，可以进行精确放置。

本发明授权一种工业视觉机器人在权利要求书中公布了：1.一种工业视觉机器人，包括机械模块11，用于为整个机器人提供支撑和运动的基础，包括：机械臂单元12，用于支持机器人在三维空间内移动；末端执行单元13，用于直接与目标物体接触并完成作业任务，其特征在于，所述工业视觉机器人还包括： 视觉模块21，用于采集图像信息并控制机械模块11运动；包括图像采集单元22，用于获取目标物体的图像信息；图像处理单元23，用于对采集到的图像进行处理和分析；视觉控制单元24，用于根据图像处理的结果，为机械模块11的运动控制提供指导，发送运动指令；通讯单元25，用于与其他模块通讯； 所述末端执行单元13包括活动安装于机械臂单元12末端的门型架1301，门型架1301两侧的内壁上分别固定连接有连接柱1302，连接柱1302连接有夹持爪盘1303，夹持爪盘1303上设置有三组夹持爪1305，三组夹持爪1305以夹持爪盘1303中心为轴心呈圆形阵列分布，两边的三组夹持爪1305通过伸长实现对目标物品抓取固定； 所述夹持爪1305包括固定安装于夹持爪盘1303上的安装套1351，安装套1351内部设有容置腔，容置腔内部设有多个电磁铁环1352，多个电磁铁环1352组成电磁矩阵，所述电磁铁环1352内部活动安装有顶杆1357，顶杆1357的端部连接有吸附环1362，用于与电磁矩阵相配合，所述顶杆1357的另一端安装有接触头1358，用于检测接触压力； 所述安装套1351内部设有固定芯1353，固定芯1353上开设有活动槽1355，活动槽1355中弹性安装有摩擦条1356，活动槽1355底部设有电磁块1354，电磁块1354与电磁矩阵串联，电磁矩阵中的多个电磁铁环1352之间并联，所述顶杆1357与吸附环1362上开设有与摩擦条1356相配合的摩擦槽1363，所述接触头1358与电磁矩阵以及电磁块1354电性连接； 所述安装套1351的内部设有测距仪，测距仪用于检测顶杆1357的位置，从而确定接触头1358的位置坐标，控制器32根据6个顶杆1357上的接触头1358的位置坐标，计算球形目标物品的球心坐标，并根据球心坐标生成运动指令，使驱动器33将目标物品放置到指令位置； 所述安装套1351端部固定安装有限位环1360，限位环1360上安装有限位块1361，所述顶杆1357上开设有限位槽1359，限位块1361与限位槽1359相配合，避免顶杆1357自安装套1351中脱出。

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