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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种在线混合码垛方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119706148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411956828.4，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种在线混合码垛方法、装置及设备是由周文辉;李超;曾明华设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在线混合码垛方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种在线混合码垛方法、装置及设备，该方法包括：确定承载物上的已码垛箱体的空闲空间，基于空闲空间确定目标箱体的多个参考放置位置；针对每个参考放置位置，基于目标箱体的箱体属性信息、该参考放置位置周围的参考已码垛箱体的箱体属性信息、目标箱体与该参考放置位置之间的相对属性，确定该参考放置位置对应的目标匹配度；该参考放置位置对应的目标匹配度表示目标箱体与该参考放置位置的匹配程度；基于每个参考放置位置对应的目标匹配度，从多个参考放置位置中选取目标放置位置，控制机器人基于目标放置位置将目标箱体码垛到承载物上。通过本申请方案，实现自动、高效的在线混码，提高垛型稳定性，提高垛型容积率，提高码垛效率。

本发明授权一种在线混合码垛方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种在线混合码垛方法，其特征在于，所述方法包括： 针对待码垛到承载物上的目标箱体，确定所述承载物上的已码垛箱体的空闲空间，并基于所述空闲空间确定所述目标箱体的多个参考放置位置； 针对每个参考放置位置，基于所述目标箱体的箱体属性信息、该参考放置位置周围的参考已码垛箱体的箱体属性信息、所述目标箱体与该参考放置位置之间的相对属性，确定该参考放置位置对应的目标匹配度；其中，该参考放置位置对应的目标匹配度表示所述目标箱体与该参考放置位置的匹配程度； 基于每个参考放置位置对应的目标匹配度，从所述多个参考放置位置中选取目标放置位置，控制机器人基于所述目标放置位置将所述目标箱体码垛到所述承载物上； 其中，所述目标箱体与该参考放置位置之间的相对属性包括底面高度，所述底面高度是所述目标箱体处于该参考放置位置时，所述目标箱体的底部与所述承载物的高度差； 所述基于所述目标箱体的箱体属性信息、该参考放置位置周围的参考已码垛箱体的箱体属性信息、所述目标箱体与该参考放置位置之间的相对属性，确定该参考放置位置对应的目标匹配度，包括：基于所述底面高度确定第一分数值；基于所述目标箱体的箱体属性信息和该参考已码垛箱体的箱体属性信息确定第二分数值；基于所述第一分数值和所述第二分数值确定该参考放置位置对应的第一匹配度；其中，若所述底面高度越大，则所述第一分数值越小；若所述目标箱体的箱体属性信息与该参考已码垛箱体的箱体属性信息相同，则所述第二分数值为第一取值，否则，所述第二分数值为第二取值，所述第二取值小于所述第一取值；所述箱体属性信息包括箱体长度、箱体宽度和箱体高度； 所述基于每个参考放置位置对应的目标匹配度，从所述多个参考放置位置中选取目标放置位置，包括：若所述目标匹配度包括第一匹配度，则将第一匹配度最大的参考放置位置作为所述目标放置位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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