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龙图腾网获悉北京市农林科学院信息技术研究中心申请的专利萝卜无人化收获系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411637374.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权萝卜无人化收获系统是由吴华瑞;郭旺;崔友林;郭威;郝鹏设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本萝卜无人化收获系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种萝卜无人化收获系统，涉及农业人工智能技术领域，所述系统通过萝卜采收无人化控制子系统、萝卜采收无人化作业子系统和萝卜农艺参数配置子系统，对萝卜采收机的移动进行智能控制，并融合菜田地块形状、地形和种植农艺，进行最优作业路径规划；在多种参数配置的基础上，融合计算机视觉算法，对萝卜果实和萝卜缨进行准确识别。本发明提供的一种萝卜无人化收获系统，实现了对萝卜无人化作业收获机更加智能、细腻和精准的操作，从而节约了人力、物力和时间，并提高了萝卜无人化采收效率、质量以及萝卜无人化采收的绿色化、智能化水平。

本发明授权萝卜无人化收获系统在权利要求书中公布了：1.一种萝卜无人化收获系统，其特征在于，包括萝卜采收无人化控制子系统、萝卜采收无人化作业子系统和萝卜农艺参数配置子系统； 所述萝卜采收无人化控制子系统包括无人化移动控制模块和无人化萝卜采收模块；所述无人化移动控制模块主要由远程控制模块、无线通讯系统、北斗卫星定位系统和电动履带底盘构成；所述无人化萝卜采收模块采用夹角传感器进行高度控制，通过夹角反推出作业平台和垄的高度； 所述萝卜采收无人化作业子系统包括对垄导航提取模块和掉头换行模块；所述对垄导航提取模块包括RTK模块和视觉模块，RTK模块用于利用萝卜农艺参数信息，将构图信息在采收作业中进行应用，实现萝卜的位置识别；视觉模块用于通过垄沟边沿信息的识别进行对垄，实现实时的作业路径规划；所述掉头换行模块用于在作业过程中对到机耕道、地头、作业地块边沿进行路径规划； 所述萝卜农艺参数配置子系统包括品种参数配置模块、栽培参数配置模块和环境参数配置模块；所述品种参数配置模块用于获取品种参数配置信息；所述栽培参数配置模块用于获取栽培参数配置信息；所述环境参数配置模块用于获取环境参数配置信息； 所述萝卜采收无人化作业子系统包括夹拔视觉识别模块；所述夹拔视觉识别模块采用实例分割算法获取萝卜果实； 所述实例分割算法的分割网络以Yolov8s-seg模型作为主干网络；所述Yolov8s-seg模型的backbone采用MobileNetv4；所述Yolov8s-seg模型中的SPPF模块被替换为大核分离卷积注意力模块；所述分割网络包括倒瓶颈搜索模块； 所述视觉模块分别利用Hough算子和自适应阈值的大津法对采集到的图像进行二值化，并基于Huber算法处理损失函数，识别萝卜收获过程中的垄中线和垄两侧边界。

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