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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635944.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置是由贺平;欧阳凌浩;王盟;刘金勇;江兴隆设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，依靠单台舵机就能同时控制水下航行器或拖体姿态与航向能，节约了水下航行器或拖体的安装空间，减小了设备重量，且原理简单可靠，简单易拆装。该控制装置包括壳体、舵机、三个舵板轴、三个电磁离合器、第一转臂以及第二转臂；每个舵板连接一个舵板轴，每个舵板轴通过一个电磁离合器连接一个转接轴；两个水平转接轴之间通过第二转臂同轴相连，第一转臂的一端与竖直转接轴相连，另一端与第二转臂配合，所述第二转臂转动时能够带动与第一转臂相连的竖直转接轴绕自身轴线转动；舵机前端推杆与第二转臂铰接，第二转臂能够将舵机推杆的直线运动转化为两个水平转接轴绕自身轴线的转动。

本发明授权一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，包括三个舵板，分别为右水平舵、左水平舵和竖直舵，其特征在于，还包括：壳体、舵机、三个舵板轴、三个电磁离合器、第一转臂以及第二转臂； 所述壳体用于为安装基座和舵板轴提供安装平台； 所述安装基座用于将舵机支撑在壳体内，舵机铰接在安装基座上；舵机为直线舵机； 每个舵板连接一个舵板轴，每个舵板轴通过一个电磁离合器连接一个转接轴； 令与右水平舵和左水平舵对应的舵板轴相连的转接轴为水平转接轴，两个水平转接轴之间通过第二转臂同轴相连；与竖直舵对应的舵板轴相连的转接轴为竖直转接轴；所述第一转臂的一端与竖直转接轴相连，另一端与第二转臂配合，所述第二转臂转动时能够带动与第一转臂相连的竖直转接轴绕自身轴线转动； 所述舵机前端推杆与第二转臂铰接，第二转臂能够将舵机推杆的直线运动转化为两个水平转接轴绕自身轴线的转动； 所述第一转臂水平设置，一端设置有与所述竖直转接轴连接的连接槽口；另一端具有柱形凸起； 所述第二转臂中部用于和两个水平转接轴同轴连接，下端延伸有与用于和舵机连接的双耳铰接座；轴向一端向上延伸有片状拨叉，所述拨叉上竖向开有拨叉槽口； 所述第一转臂端部的柱形凸起插入所述拨叉槽口中，能够在拨叉槽口中上下滑动；所述柱形凸起的轴线与竖直转接轴的轴线垂直相交。

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