哈尔滨工业大学王强获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863516B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868877.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法是由王强;郑昊设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法在说明书摘要公布了：本发明提出基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法。所述方法利用基于锚点的卷积神经网络来直接找到图片中每个锚点处导航线所在的位置，接着利用最小二乘法拟合出导航线的方向和位置，用来指导农机调整姿态与方向。由于预设了锚点位置，要求网络必须在锚点处预测导航线的位置，因此该方法不会受到遮挡、作物行中断等影响。同时，该方法没有设定作物的种类，依靠的是农业作物种植模式的高度相似性，因此该方法可以直接应对各类不同的作物和环境。
本发明授权基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法在权利要求书中公布了：1.基于锚点的卷积神经网络的农业导航线提取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤一、利用摄像头拍摄农业机械的前方区域，获取前方田间的作物图像； 步骤二、利用基于锚点的卷积神经网络对图像进行处理，输出每个锚点对应的导航线的坐标位置；该卷积神经网络包括主体框架模块、全连接层模块以及分布焦点模块三个模块； 基于锚点的卷积神经网络指的是设置锚点数量N，根据锚点数量将图像平均分成N行，计算得到第i个锚点对应的导航线在图像中的垂直位置，将图像输入到基于锚点的卷积神经网络对图像进行处理，得到N个锚点对应的导航线在图像中的水平位置，水平位置与垂直位置一一对应，根据水平位置和垂直位置得到N个锚点坐标位置； 步骤三、最后根据所有的锚点的坐标位置，使用最小二乘法，拟合导航线，提取出导航线的位置、偏角度和偏移量来帮助机器人在田间调整行走的姿态与方向。
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