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龙图腾网获悉深圳央山医疗科技有限公司申请的专利一种手术辅助定位系统、方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119867932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411954571.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种手术辅助定位系统、方法、设备和存储介质是由麦永锋;陈星锦;尤源;梁湖沂设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术辅助定位系统、方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术辅助定位系统、方法、设备和存储介质。该手术辅助定位系统包括：第一关节臂、第二关节臂、台车基座、定位处理器和显示器；第一关节臂和第二关节臂分别包括多个关节节点；第一关节臂的两端分别与台车基座和追踪件连接；第二关节臂的两端分别与台车基座和手术器械连接；定位处理器获取各关节节点的旋转数据，基于旋转数据、追踪件在手术对象坐标系的第一坐标信息和在显示坐标系的第二坐标信息，确定手术器械所在手术器械坐标系与显示坐标系之间的目标转换关系；基于手术器械在手术器械坐标系的第三坐标信息和目标转换关系，确定手术器械在显示坐标系的定位坐标信息；显示器展示手术器械定位画面。提高了手术器械定位的准确性。

本发明授权一种手术辅助定位系统、方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术辅助定位系统，其特征在于，包括：第一关节臂、第二关节臂、台车基座、定位处理器和显示器；所述第一关节臂和所述第二关节臂分别包括多个关节节点； 所述第一关节臂的第一端与所述台车基座连接，所述第一关节臂的第二端与追踪件刚性连接，所述追踪件由手术对象携带；所述第二关节臂的第一端与所述台车基座连接，所述第二关节臂的第二端与手术器械刚性连接； 所述定位处理器获取所述第一关节臂和所述第二关节臂中各关节节点的旋转数据，基于所述第一关节臂和所述第二关节臂中各关节节点的旋转数据、所述追踪件在手术对象坐标系的第一坐标信息和在显示坐标系的第二坐标信息，确定所述手术器械所在手术器械坐标系与所述显示坐标系之间的目标转换关系； 基于所述手术器械在所述手术器械坐标系的第三坐标信息和所述目标转换关系，确定所述手术器械在所述显示坐标系的定位坐标信息； 所述显示器的显示界面展示所述手术器械的定位画面，所述定位画面中包括所述手术器械和所述手术对象的医学影像； 所述定位处理器具体用于： 基于所述第一关节臂中各关节节点的旋转数据，确定所述手术对象坐标系和台车基座坐标系之间的第一转换关系； 基于所述第二关节臂中各关节节点的旋转数据，确定手术器械坐标系和台车基座坐标系之间的第二转换关系； 基于所述追踪件在手术对象坐标系的第一坐标信息和在显示坐标系的第二坐标信息确定所述手术对象坐标系和所述显示坐标系之间的第三转换关系； 基于所述第一转换关系、第二转换关系和第三转换关系确定所述手术器械坐标系与所述显示坐标系之间的目标转换关系。

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