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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种机械仿人腕部获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510214755.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机械仿人腕部是由曹文熬;翁煜豪;程鹏;来敬沛;葛琪;白旭涛设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械仿人腕部在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械仿人腕部，涉及仿人手腕机器人技术领域，所述机械仿人腕部包括静平台、动平台、主动连杆组件、万向铰组件、连接杆组件、换向滑轮组件、绕线轮组件、驱动绳组件和约束绳组件；主动连杆组件包括混联连接于静平台和动平台之间的第一主动连杆和第二主动连杆；万向铰组件包括第一万向铰连接叉、第二万向铰连接叉和第一万向铰；连接杆组件包括七个连接杆件；换向滑轮组件包括九个换向滑轮组；驱动绳组件包括成对闭环驱动同一关节的三对驱动绳；约束绳组件包括分别构成闭环以约束同一关节的第一约束绳和第二约束绳。该机械仿人腕部结构简单紧凑，三组驱动绳实现三自由度滚动，且腕部滚动运动空间大、模型简单。

本发明授权一种机械仿人腕部在权利要求书中公布了：1.一种机械仿人腕部，其特征在于，包括： 静平台; 动平台,设在所述静平台的正上方； 主动连杆组件，包括混联连接于所述静平台和所述动平台之间的第一主动连杆和第二主动连杆； 万向铰组件，包括安装在所述静平台和所述动平台之间的第一万向铰连接叉和第二万向铰连接叉，所述第一万向铰连接叉与所述第二万向铰连接叉之间通过第一万向铰铰接； 连接杆组件，包括第一连接杆件、第二连接杆件、第三连接杆件、第四连接杆件、第五连接杆件、第六连接杆件和第七连接杆件；且所述第一连接杆件、所述第二连接杆件、所述第三连接杆件、所述第四连接杆件和所述第五连接杆件均固连于所述静平台上； 换向滑轮组件，包括连接在所述静平台上的第一换向滑轮组、第二换向滑轮组、第三换向滑轮组、第四换向滑轮组、第五换向滑轮组、第六换向滑轮组以及连接在所述第四连接杆件上的第七换向滑轮组、连接在所述第三连接杆件上的第八换向滑轮组与连接在所述第一主动连杆上的第九换向滑轮组； 绕线轮组件，包括第一绕线轮、第二绕线轮、第三绕线轮、第四绕线轮和第五绕线轮； 驱动绳组件，包括成对闭环驱动同一关节的第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳； 约束绳组件，包括分别构成闭环以约束同一关节的第一约束绳和第二约束绳。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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