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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510118632.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法是由张显库;刘永金;章沪淦;马道成;高诗杭设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法，S1：设计群体聚集能量函数，用于保证无人艇集群中各无人艇分布在设定的虚拟中心点周围；S2：设计避碰势函数和避障势函数，从而避免无人艇聚集时，相邻无人艇之间、各无人艇与外部障碍物之间发生碰撞；S3：设计艏向一致函数，用于保证所有无人艇的艏向一致性；S4：设计无人艇集群的期望制导速度；S5：设计分布式扩展状态观测器，实时估计各无人艇的未知系统动态及外部扰动；从而得到无人艇实际速度，结合所述无人艇实际速度与期望制导速度构造速度跟踪误差函数；S6：基于速度跟踪误差函数并采用自适应动态规划算法设计最优控制律，并基于最优控制律控制无人艇集群稳定航行。本发明能够实现无人艇集群的安全高效协同控制，保证无人艇集群能够在复杂环境中高效、安全、一致地执行跟踪任务，显著提升无人艇集群的整体性能。

本发明授权一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：建立船舶运动模型，并基于船舶运动模型的实际轨迹位置和参考轨迹位置设计群体聚集能量函数，用于保证无人艇集群中各无人艇分布在设定的虚拟中心点周围； S2：针对相邻无人艇和外部障碍物设计避碰势函数和避障势函数，从而避免无人艇聚集时，相邻无人艇之间、各无人艇与外部障碍物之间发生碰撞； S3：设计艏向一致函数，用于保证所有无人艇的艏向一致性； S4：基于所述群体聚集能量函数、避碰势函数、避障势函数以及艏向一致函数，设计无人艇集群的期望制导速度； S5：设计分布式扩展状态观测器，并利用所述分布式扩展状态观测器实时估计各无人艇的未知系统动态及外部扰动；基于所述无人艇的未知系统动态及外部扰动得到无人艇实际速度，结合所述无人艇实际速度与期望制导速度构造速度跟踪误差函数； S6：基于所述速度跟踪误差函数并采用自适应动态规划算法设计最优控制律，并基于所述最优控制律控制无人艇集群稳定航行。

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