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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种自动驾驶避让并行大车的方法、装置、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311507617.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶避让并行大车的方法、装置、系统和介质是由王欢;陈聪;郭真勤;王玉田;朱俊设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶避让并行大车的方法、装置、系统和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动驾驶避让并行大车的方法、装置、系统和介质，该方法包括：当在预设时长内车速和车距在预设值以内时，将大车目标合并作为车队目标；计算得到自车与车队目标的预测并行时长；当自车进行加速避让车队目标时，计算得到自车加速度，根据自车加速度加速自车速度到自车加速目标车速；当自车进行减速避让车队目标时，计算得到自车减速度，根据自车减速度减速自车到目标跟随距离。对连续大车车队目标进行融合处理，使功能触发整体性更高，避免功能反复进退导致的自车频繁加减速引起驾驶不舒适。且预测并行时长更真实反应自车与车队目标间的运动关系，避免非必要避让。根据车道信息以及四周车辆信息对加减速进行管理，提高驾驶安全性。

本发明授权一种自动驾驶避让并行大车的方法、装置、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶避让并行大车的方法，其特征在于，包括： 获取旁车道车辆信息；将所述旁车道车辆信息与预设车辆类型信息进行比对，以筛选出大车目标； 当检测到自车的侧前方和侧后方均为所述大车目标时，获取所述大车目标的车速和车距；当在预设时长内所述车速和所述车距在预设值以内时，将所述大车目标合并作为车队目标； 根据所述自车与所述车队目标沿行驶方向的车头距离和车尾距离的差的绝对值、所述自车速度和所述车队目标速度，计算得到所述自车与所述车队目标的预测并行时长；所述车队目标速度为所述大车目标中最前方大车的速度； 当所述自车进行加速避让所述车队目标时，根据所述自车设定车速乘以设定车速增益系数的值、道路限速值和弯道限速值中的最小值，作为所述自车加速目标车速； 根据预设加速比例系数、所述自车加速目标车速、所述自车速度和预判断的加速度等级系数，计算得到所述自车加速度，根据所述自车加速度加速所述自车速度到所述自车加速目标车速，以对所述车队目标进行加速避让； 当所述自车进行减速避让所述车队目标时，根据预设减速比例系数、所述自车与所述车队目标沿行驶方向的距离、目标跟随距离、所述自车速度和所述车队目标速度，计算得到所述自车减速度，根据所述自车减速度减速所述自车到所述目标跟随距离，以对所述车队目标进行减速避让。

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