广州汽车集团股份有限公司毛营忠获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利线控转向系统中齿条力的估计方法、装置、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975515B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510013019.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权线控转向系统中齿条力的估计方法、装置、车辆及介质是由毛营忠;程翔;滕晓涛;陈超;吴克波设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本线控转向系统中齿条力的估计方法、装置、车辆及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种线控转向系统中齿条力的估计方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：获取车辆的当前工况及线控转向系统的转向电机输出扭矩和转向柱转角；根据当前工况估计线控转向系统的摩擦力矩，根据转向电机输出扭矩、转向柱转角和摩擦力矩估计线控转向系统的参考齿条力；根据参考齿条力、转向电机输出扭矩、转向柱转角和摩擦力矩估计线控转向系统的实际齿条力，由此，解决了相关技术线控转向系统基于模型得到的齿条力误差较大与基于估算法得到的齿条力因缺少参考输入信号导致的准确度较低等问题。
本发明授权线控转向系统中齿条力的估计方法、装置、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种线控转向系统中齿条力的估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的当前工况及线控转向系统的转向电机输出扭矩和转向柱转角； 根据所述当前工况估计线控转向系统的摩擦力矩，根据所述转向电机输出扭矩、所述转向柱转角和所述摩擦力矩估计所述线控转向系统的参考齿条力； 根据所述参考齿条力、所述转向电机输出扭矩、所述转向柱转角和所述摩擦力矩估计所述线控转向系统的实际齿条力，包括：将所述参考齿条力、所述转向电机输出扭矩、所述转向柱转角和所述摩擦力矩输入滤波器，所述滤波器输出所述线控转向系统的实际齿条力，其中，将所述转向柱转角、所述参考齿条力和所述摩擦力矩作为滤波器的系统状态变量和系统输出，将所述转向电机输出扭矩作为所述滤波器的系统控制输入，根据所述系统状态变量、所述系统输出和所述系统控制输入计算所述实际齿条力。
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