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龙图腾网获悉平陆运河集团有限公司;中交上海航道局有限公司;广西平陆运河建设有限公司申请的专利一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120124273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510190255.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法是由韦德鉴;郭天润;庞景敦;李恒昌;黄国强;林直;陈磊;余诗涛;陆念朋;徐翔宇;李洋设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法，包括：通过目标区域的三维地形数据构建地形信息；规划器对地形数据离散化处理，针对某一断面，划分挖掘区域子区域为一系列与边坡相连的三角形区域T1及位于三角形之上的近似矩形或近似梯形区域T2；规划器基于动态规划算法对挖掘路径、单次挖掘深度、入土点、出土点进行计算，自上而下逐层挖掘；针对三角形区域T1优化铲斗入土角度；控制器基于规划器输出的入土坐标、出土坐标、以及入土角度、单次挖掘深度ΔH，控制基座、大臂、小臂、铲斗的回转，实时监控与校正铲斗姿态，完成一个断面挖掘。本发明支持反铲挖泥船无人作业方式，提升了水下精挖的施工效率。

本发明授权一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人作业反铲挖泥船边坡精挖规划控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1，通过目标区域的三维地形数据构建地形信息，包括目标边坡的初始模型、目标边坡的参考模型以及待挖掘地形模型； 步骤S2，规划器对地形数据离散化处理，针对某一断面，划分挖掘区域子区域为一系列与边坡相连的三角形区域T1及位于三角形之上的近似矩形或近似梯形区域T2； 步骤S3，规划器基于动态规划算法对挖掘路径、单次挖掘深度、入土点、出土点进行计算，自上而下逐层挖掘； 步骤S4，针对三角形区域T1优化铲斗入土角度； 步骤S5，控制器基于规划器输出的入土坐标、出土坐标、以及入土角度、单次挖掘深度，控制基座、大臂、小臂、铲斗的回转，实时监控与校正铲斗姿态，完成一个断面挖掘； 步骤S6，重复所述步骤S2-S5，完成其余断面的挖掘； 所述步骤S2中，针对某一断面，划分挖掘区域子区域，针对一个边坡地形剖面，称平行于水平面的方向为x方向，垂直于水平面的方向为y方向，具体包括： 首先，根据挖掘深度，将待挖掘地形模型进行垂直切分，其中，切分的间隔由铲斗宽度决定，即，0.8≤≤1.0； 然后，对待挖掘地形模型进行水平切分，其切分方法为：由上一步获取每条垂直切分线与目标边坡的交点，以该交点为起点，向x方向水平切分至相邻的垂直切分线； 最后，通过上述两部分的切分，将地形剖面离散化为一系列与边坡相连的三角形区域T1及位于三角形之上的近似矩形或近似梯形区域T2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人平陆运河集团有限公司;中交上海航道局有限公司;广西平陆运河建设有限公司，其通讯地址为：530000 广西壮族自治区南宁市良庆区凯旋路5号交投大厦B座十六楼1618号房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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