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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种四轮四转移动机器人的运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510488557.2，技术领域涉及：G05B19/414；该发明授权一种四轮四转移动机器人的运动控制方法是由刘建圻;尹宇;李信一;陈烁轩;卢澍楠;尹秀文;张凡龙设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮四转移动机器人的运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮四转移动机器人的运动控制方法，包括：获取移动机器人的位姿数据；根据所述移动机器人的任务需求，获取所述移动机器人的期望轨迹；将所述位姿数据和期望轨迹输入至预测控制模型中，输出目标转角值；基于车辆控制单元，获取所述移动机器人的转向电机的当前转角值；基于所述目标转角值和当前转角值，对所述移动机器人进行控制。本发明显著提升了四轮四转移动机器人在复杂环境下的运动性能、避障能力及系统稳定性。

本发明授权一种四轮四转移动机器人的运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮四转移动机器人的运动控制方法，其特征在于，包括： 获取移动机器人的位姿数据； 根据所述移动机器人的任务需求，获取所述移动机器人的期望轨迹； 将所述位姿数据和期望轨迹输入至预测控制模型中，输出目标转角值； 基于车辆控制单元，获取所述移动机器人的转向电机的当前转角值； 基于所述目标转角值和当前转角值，对所述移动机器人进行控制； 基于所述目标转角值和当前转角值，对所述移动机器人进行控制包括： 比较所述目标转角值和当前转角值，获取角度差； 判断所述角度差的绝对值是否大于90°，获取第一判断结果； 利用所述第一判断结果，对所述移动机器人的转向电机进行控制； 计算所述目标转角值和当前转角值的角度差的余弦值，根据所述余弦值减缓驱动电机的速度值并结合角度差的绝对值判断所述余弦值是否大于0，获取第二判断结果； 根据所述第二判断结果，对所述移动机器人的驱动电机进行控制； 根据所述第二判断结果，对所述移动机器人的驱动电机进行控制包括： 当所述余弦值大于0，则最终输入速度方向与驱动电机的速度值的方向相同； 当所述余弦值不大于0，则最终输入速度方向与驱动电机的速度值的方向相反； 其中，是驱动电机最终输入的速度，是单个驱动电机的速度，为角度差。

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