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龙图腾网获悉临沂临工智能信息科技有限公司申请的专利基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511036680.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法是由咸龙滨;李瑞伟;张莉;杨海波;杨秀军;郭玉杰设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：拓扑地图建模，创建包含节点和边的数据模型，节点和边均配置对应属性；步骤2：属性初始化，计算节点的邻接表、每条边的方向角、边长度、最短通行时间及加减速损耗时间；步骤3：基于改进Dijkstra算法进行路径搜索规划，通过状态扩展、代价计算与状态转移，结合优先级队列与哈希表，以总耗时为权重搜索最优路径；步骤4：根据规划的最优路径，获取从起点到终点的节点序列，生成路径，本申请实现真实场景下的时间最优路径搜索。

本发明授权基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于动态时空状态扩展Dijkstra的AGV路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：拓扑地图建模，创建包含节点和边的数据模型，节点和边均配置对应属性；所述步骤1中所述节点表征路口，作为旋转耗时计算基元，所述节点的属性包括节点ID、节点坐标x，y、最大角速度、角加速度、角减速度及邻接表； 所述边表征路段，边融合了加减速耗时，边的集合记为边列表，每条边的属性包括路段ID、起始节点ID、终止节点ID、起始方向角、终止方向角、最大线速度、线加速度、线减速度、最短通行时间及加减速额外损耗时间； 步骤2：属性初始化，计算节点的邻接表、每条边的方向角、边长度、最短通行时间及加减速损耗时间； 步骤3：基于改进Dijkstra算法进行路径搜索规划，通过状态扩展、代价计算与状态转移，结合优先级队列与哈希表，以总耗时为权重搜索最优路径； 所述步骤3包括如下子步骤： 3-1：初始化，将静态的节点转换为可扩展的状态集合，创建哈希表min_cost、prev_line、prev_state及优先级队列用于存储相关状态信息，配置相关变量，确定需要停车转向的角度阈值及车辆初始化信息； 3-2：进行状态扩展，遍历当前节点的邻接边，计算通过邻接边的最短总耗时，生成新状态，更新哈希表及优先级队列； 3-3：进行状态转移与代价更新；所述3-3包括如下子步骤： 3-3-1：从优先级队列中取出状态总时间最小的状态，作为当前状态； 3-3-2：进行剪枝处理，判断当前状态的状态总时间是否大于哈希表min_cost中记录的达到该状态的最小时间，若是，则触发剪枝，舍弃该状态，返回3-3-1，否则进入3-3-3； 3-3-3：终点检测，判断当前状态的节点ID是否等于终点的节点ID，若是则触发边回溯，进入3-3-4；否则进入3-3-5； 3-3-4：边回溯，从终点状态开始反向追溯至起始节点，通过哈希表prev_line获取到达该状态的上一条边，生成边序列； 3-3-5：判断优先级队列是否为空，若是则进入步骤4；若否则返回3-2-1； 步骤4：根据规划的最优路径，获取节点序列，生成规划路径。

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