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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511197137.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法是由卢晓晖;刘川钰;李佳纯;黄熙哲;熊瑞霞;李德涛;张鹏飞;陈钇茺;王德鑫;李绍松设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法，旨在解决模型预测控制在路径跟踪任务中计算量大、实时性不足的问题。本发明涉及自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括子空间编码器网络模块和控制输入增量序列产生网络模块，具体实现包括预测输出序列更新和控制输入序列更新两个嵌套的循环过程。通过预测输出序列更新这一过程递归生成预测输出序列，通过控制输入序列更新这一过程得到横向位置误差序列，迭代优化控制输入序列。重复预测输出序列更新以及控制输入序列更新这两个循环更新过程，直至横向位置误差序列满足预设阈值。最终输出控制输入序列中的第一项作为车辆系统的实际输入，实现智能驾驶车辆的路径跟踪任务。

本发明授权基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括子空 间编码器网络模块和控制输入增量序列产生网络模块；子空间编码器网络模块用于递归生 成预测输出序列，以实现对车辆未来轨迹的预测；控制输入增量序列产生 网络模块则用于生成控制输入增量序列，实现对控制输入序列的迭代更新；该方 法实现时包括两个嵌套的循环更新过程，分别为预测输出序列更新和控制输入序列更新； 预测输出序列更新时，构建一个长度为的递归循环，用于递归生成未来步的预测输出 序列；控制输入序列更新时，通过预测误差计算得到横向位置误差序列，若横向位置误差 序列满足预设阈值，则输出控制输入序列中的第一项，若横向位置误差序列不 满足预设阈值，控制输入增量序列产生网络模块根据横向位置误差序列生成控制输入增 量序列，将控制输入增量序列与控制输入序列相加，更新得到新的控制输 入序列，并重新执行预测输出序列更新和控制输入序列更新这两个嵌套的循环更新 过程，直到横向位置误差序列满足预设阈值，最终输出控制输入序列中的第一项，用于实现车辆的路径跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春工业大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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