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龙图腾网获悉南京神源生智能科技有限公司申请的专利具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511145666.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足是由戴振东;刘春华;姜涛;蒋星宇设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足，包含前脚掌、后脚掌、仿蝗虫足掌结构、足弓件、六维力传感器及踝关节支架，足弓件连接脚掌并通过六维力传感器与踝关节支架相连，仿蝗虫足掌结构采用上下刚性骨架与仿蝗虫足垫的复合结构，通过液囊和柔性底面主动贴合不规则地面，实现多点接触，提升摩擦力与抓地性能，仿蝗虫足垫内设液囊分区，模拟人类足底压力分布，液囊可调节液体体积，实现刚度动态调节，足弓件采用拱形弹性结构，通过与液囊配合，联动调节足弓刚度以适应冲击载荷或步态阶段，增强缓冲能力，又利用液囊中的外圈液囊缓冲初冲击、中心液囊承载主支撑力，配合足弓弹性变形，减小冲击峰值，提升步态平稳性。

本发明授权具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足在权利要求书中公布了：1.一种具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足，包括前脚掌1和后脚掌2，其特征在于：还包括仿蝗虫足掌结构3、足弓件5、六维力传感器6和踝关节支架7，足弓件5一端与前脚掌1连接，另一端与后脚掌2连接，用于与机器人腿部连接的踝关节支架7与足弓件5上端连接，六维力传感器6安装在踝关节支架7与足弓件5之间，六维力传感器6采集机器人踝关节处力学信息，仿蝗虫足掌结构3设置在前脚掌1和后脚掌2内，与地面接触，仿蝗虫足掌结构3自动适应地面形状，吸收落地冲击； 仿蝗虫足掌结构3包括仿蝗虫足垫4，仿蝗虫足垫4内设有液囊41，液囊41包括中心液囊43和外圈液囊44； 液囊41与设置在仿蝗虫足垫4上的注液口45连接，液囊41内注入有流体，并且液囊41内流体的量，通过机器人中设置的液体输送系统和注液口45可控调整； 外圈液囊44分布在中心液囊43的外侧，且中心液囊43和外圈液囊44彼此独立，互不连通，中心液囊43和外圈液囊44各自通过一个注液口45与外界连接； 中心液囊43的高度低于外圈液囊44，在仿生足接触地面时，外圈液囊44先于中心液囊43与地面接触； 中心液囊43和外圈液囊44内注入流体的粘度不同，中心液囊43中流体的粘度大于外圈液囊44内流体的粘度。

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