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龙图腾网获悉深圳市盛泰奇科技有限公司申请的专利一种用于人形机器人编码器精度补偿方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164869.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于人形机器人编码器精度补偿方法、设备及介质是由黄华林;陈林设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人形机器人编码器精度补偿方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人形机器人编码器精度补偿方法、设备及介质，涉及机器人控制精度补偿技术领域，包括如下步骤：通过外部高精度传感器和编码器对人形机器人的旋转角度进行监测，同时监测人形机器人的关节温度；基于旋转角度分析并构建人形机器人内编码器的初始补偿模型；基于关节温度构建人形机器人内编码器的误差补偿模型；通过误差补偿模型和初始补偿模型对人形机器人的编码器的精度进行补偿；本发明用于解决现有的机器人控制精度补偿技术还存在对影响误差的因素考虑不够全面以及算法过于复杂，导致对机器人的控制精度不足以及控制时长过长的问题。

本发明授权一种用于人形机器人编码器精度补偿方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人编码器精度补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过外部高精度传感器和编码器对人形机器人的旋转角度进行监测，同时监测人形机器人的关节温度； 基于旋转角度分析并构建人形机器人内编码器的初始补偿模型； 基于关节温度构建人形机器人内编码器的误差补偿模型； 通过误差补偿模型和初始补偿模型对人形机器人的编码器的精度进行补偿； 通过外部高精度传感器和编码器对人形机器人的旋转角度进行监测，同时监测人形机器人的关节温度包括如下子步骤： 架设外部高精度传感器对人形机器人的关节进行监测，将采集到的旋转角度命名为外部监测角度； 人形机器人内部安装有编码器，所述编码器监测人形机器人的关节的旋转角度，命名为自身监测角度； 所述外部监测角度以及自身监测角度存在正负，当关节向上旋转时，外部监测角度以及自身监测角度取值为正，当关节向下旋转时，外部监测角度以及自身监测角度取值为负； 在人形机器人的每个关节处还安装有温度传感器，用于采集关节温度； 基于旋转角度分析并构建人形机器人内编码器的初始补偿模型包括如下子步骤： 构建初始补偿模型，初始补偿模型接收外部监测角度以及自身监测角度，同时接收此次旋转的控制角度，所述控制角度为编码器输出的期望的旋转角度； 将控制角度、外部监测角度以及自身监测角度分别标记为CA、OA和SA； 计算OA-SA，得到监测误差，计算CA-OA，得到控制误差； 以控制角度为X轴，分别以监测误差和控制误差为Y轴建立二维坐标系，分别命名为监测校正坐标系以及控制补偿坐标系，所述监测校正坐标系以及控制补偿坐标系即为初始补偿模型； 将监测误差和控制误差按照对应的控制角度分别录入监测校正坐标系以及控制补偿坐标系； 基于关节温度构建人形机器人内编码器的误差补偿模型包括如下子步骤： 统计不同控制角度出现的次数，命名为角度控制量，将最大的角度控制量对应的控制角度命名为测试角度； 基于关节温度对控制角度等于测试角度的监测误差进行分组，得到监测数据组； 将监测数据组的关节温度命名为监测组温度，按照从小到大的顺序对监测组温度进行排序编号，通过符号TMi表示，其中，i为正整数且i为TM的序号，将监测组温度为TMi的监测数据组中的第j个监测误差标记为RMi,j； 基于关节温度对控制角度等于测试角度的控制误差进行分组，得到控制数据组； 将控制数据组的关节温度命名为控制组温度，按照从小到大的顺序对控制组温度进行排序编号，通过符号TCi表示，将控制组温度为TCi的控制数据组中的第j个控制误差标记为RCi,j，其中，j为正整数且i,j为RM和RC的序号； 基于监测数据组和控制数据组构建人形机器人内编码器的误差补偿模型。

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