杭州电子科技大学陈张平获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利应用于无人驾驶的二维直接激光里程计计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722381B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511202797.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权应用于无人驾驶的二维直接激光里程计计算方法及系统是由陈张平;潘羽帆;杨卫民;周瞳;沈超;孔亚广;赵晓东;黄娜设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本应用于无人驾驶的二维直接激光里程计计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于无人驾驶的二维直接激光里程计计算方法及系统。本发明首先接收二维激光雷达的高频率扇区扫描原始数据；对原始数据进行转换和剔除，得到扇区点集数据；其次基于静止假设，构建初始地图和搜索用KD‑Tree；持续接收扇区扫描原始数据，构建雷达坐标系定位得分矩阵和旋转定位点集矩阵；更新定位得分矩阵和旋转定位点集矩阵；然后根据定位得分矩阵和旋转定位点集矩阵，估计增量式位移和增量式角位移；最后基于运动学模型，将增量式位移通过低通滤波器和卡尔曼滤波估计至全局位移，得到里程计数据；根据全局位姿估计结果，更新地图和KD‑Tree。本发明避免了匹配过程，降低对地图特征的需求，进而在环境特征少时也可以估计其里程。
本发明授权应用于无人驾驶的二维直接激光里程计计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于无人驾驶的二维直接激光里程计计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 数据接收与预处理： 接收二维激光雷达的高频率扇区扫描原始数据； 对原始数据进行转换和剔除，得到标准化的扇区点集数据； 初始地图构建： 基于静止假设，构建初始地图和搜索用KD-Tree； 动态搜索与定位得分矩阵更新： 持续接收扇区扫描原始数据，构建雷达坐标系定位得分矩阵和旋转定位点集矩阵； 根据反向运动假设，更新定位得分矩阵和旋转定位点集矩阵； 增量式位姿估计： 根据定位得分矩阵和旋转定位点集矩阵，估计增量式位移和增量式角位移； 全局位姿估计： 基于运动学模型，将增量式位移通过低通滤波器和卡尔曼滤波估计至全局位移，得到里程计数据； 地图更新： 根据全局位姿估计结果，更新地图和KD-Tree。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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