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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240945.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法是由张帅;李烁文;陆振丰;李浩林;王晓军设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于机械臂控制技术领域，提供了一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，所述方法包括：获取针对一批处于尚未完全解冻状态但按照加工常规需要进行抓取作业的、按预设批次数进行处理的目标产品中，前预设数量批次的机械臂抓取数据。本发明通过构建微振幅响应值随抓取位序点演化的动态感知机制，首次实现了针对尚未完全解冻状态下产品在抓取过程中状态渐变趋势的识别与响应调节。相较于现有技术中对夹爪末端控制参数的固定配置方式，本发明引入基于加权特征量的微振幅响应判定模型，结合平均值偏离参照值的调整系数序列，按抓取位序点分别修正夹爪闭合减速阶段的速度、力阈值与柔顺性参数，实现了调节动作强度的精细化动态调控。

本发明授权一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对一批处于尚未完全解冻状态但按照加工常规需要进行抓取作业的、按预设批次数进行处理的目标产品中，前预设数量批次的机械臂抓取数据； 基于机械臂抓取数据，解析机械臂在每一抓取批次中各个抓取位序点对应的机械臂末端的微振幅响应值，所述微振幅响应值为夹爪闭合角变化特征量、夹爪末端震动特征值以及夹爪回弹阻力变化量的加权组合所得；所述夹爪闭合角变化特征量指的是夹爪在执行闭合动作过程中、在接近目标产品前的预设夹持角度区间内，单位时间内角度变化值的平均变化速率；所述夹爪末端震动特征值指的是夹爪接触目标产品瞬间，在设定时间窗内所测得的最大震动幅值；所述夹爪回弹阻力变化量指的是夹爪在释放目标产品后，力传感器采集到的反作用力从峰值到稳定值之间的差值； 分析每一抓取批次中微振幅响应值随抓取时间延伸是否存在逐渐增大的趋势，若存在，则将对应抓取批次标记为指定抓取批次； 当指定抓取批次在全部抓取批次中占比超过预设比值时，计算所有指定抓取批次中处于相同抓取位序点的微振幅响应值的平均值，构建平均值序列； 其步骤包括： 计算指定抓取批次的数量与所述预设数量之间的实际比值，并判断该实际比值是否超过预设比值； 当实际比值超过预设比值时，依次计算所有指定抓取批次中处于相同抓取位序点的微振幅响应值的平均值； 将各抓取位序点对应的平均值汇总，形成平均值序列； 获取在完全解冻状态下的目标产品所对应的微振幅响应值作为参照值，计算平均值序列中各个抓取位序点对应的平均值相对于参照值的偏离幅度，生成调整系数序列； 将调整系数序列应用于后续所有待抓取批次中的夹爪末端闭合减速阶段的强度系数； 其步骤包括： 在机械臂对后续进入的、处于尚未完全解冻状态但按照加工常规需要进行抓取作业的待抓取批次目标产品执行抓取作业过程中，将调整系数序列按抓取位序点一一对应应用于待抓取批次中的各个抓取任务； 获取预设的强度系数修正模型，并结合所述调整系数序列，对待抓取批次中各抓取位序点对应的夹爪末端闭合减速阶段的强度系数进行分别修正； 所述夹爪末端闭合减速阶段的强度系数包括：用于控制夹爪接近末端阶段夹持速度下降幅度的速度调节因子、用于限制夹持最大反作用力的力阈值因子，以及用于调节闭合过程柔顺程度的阻尼补偿因子； 所述强度系数修正模型为： ； 其中，指的是第个抓取位序点在参数上的修正后值，、和分别为对应速度调节因子、力阈值因子与阻尼补偿因子的初始设定值，指的是第个抓取位序点对应的调节系数，、和分别指的是速度调节因子、力阈值因子和阻尼补偿因子的预设灵敏度系数，且、和均大于0。

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