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龙图腾网获悉浙江德欧电气技术股份有限公司申请的专利非规则曲线数控加工速度的规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511142828.5，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权非规则曲线数控加工速度的规划方法是由李院生;李正新;陈玉军;袁玉珂;王向;李彦;尚永奇;褚世辉设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本非规则曲线数控加工速度的规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及非规则曲线数控加工速度的规划方法，在非规则曲线上任取两点，分别作切线，切线相交形成夹角，通过夹角的大小变化，判断非规则曲线的曲率，采用正向规划和反向规划相结合，建立非规则曲线的曲率与夹角的角度的矢量模型，实时修正数控加工的进给速度，使得在一定的精度要求下，保持最优的插补速度。本发明适用于任何非规则曲线或曲面，应用广。

本发明授权非规则曲线数控加工速度的规划方法在权利要求书中公布了：1.非规则曲线数控加工速度的规划方法，其特征在于，非规则曲线上任取两点，分别作切线，两条切线相交形成夹角，通过夹角的角度大小变化，判断非规则曲线的曲率，建立非规则曲线的曲率-夹角的矢量模型，基于曲率-夹角的矢量模型，与双向规划相结合，实时修正数控加工的刀具进给速度，使得在一定的精度要求下，保持最优的刀具进给速度； 所述的双向规划为正向规划和反向规划， 所述的正向规划，在一加工曲线上按顺时针方向依次任取ABC三个点，加工速度方向为顺时针方向； 反向规划，在同一加工曲线上任取三个点，按逆时针方向依次任取三个点为A1B1C1，加工速度方向为逆时针方向； 刀具进给速度的规划步骤如下： S1，实时数据采集 数控系统通过高精度编码器实时采集刀具加工轨迹上连续三点坐标，其中A点设为前导点，B点设为当前加工点，C点设为后续点； 采样频率需达到控制系统最高指令周期，采样频率≥1kHz； S2，切线向量计算 加工曲线上任取的三个点ABC，A点切线向量由向量方向确定，可得A点切线向量；C点切线向量由向量方向确定，可得C点切线向量，推导得公式1和公式2 1 2 是AB的弦长，是BC的弦长； S3，夹角解析模型 加工曲线上任取的三个点ABC，A点切线和C点切线相交得到夹角θ，夹角θ通过向量点积反余弦求得， 3 S4,双向规划的动态采样 正向规划的序列采样，对于理论轨迹预测，沿加工方向取连续5个点： ； 反向规划的序列采样，加工方向的逆向取5个点：； S5,夹角θ建模 根据切线向量计算，以当前点Pi为中心，正向向量和反向向量分，根据公式1和2，得出正向切线向量和反向切线向量， 4 5 是的弦长;是的弦长; 由公式3、公式4和公式5得到夹角θ 6 S6,构建曲率-夹角矢量模型 当夹角θ变化时，引起曲率的变化，则得曲率 7 其中，为弦长，从公式7中得出，当夹角θ变大时，曲线更弯曲； S7,构建刀具进给速度的修正系数 8 其中，为曲率调节，为夹角约束；为可调系数，取值范围0.05~0.2；为夹角的安全阈值； S8,动态速度规划 当夹角的变化小于安全阈值，刀具按原进给速度加工； 当夹角的变化大于安全阈值，启动过切防护，得到动态速度规划公式： 9 为基准进给速度；为控制系统最大进给速度。

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