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龙图腾网获悉科大国创合肥智能汽车科技有限公司申请的专利一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511138645.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法是由史兴领;王坤林;张起云;翟培;赵晓东设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法，属于智能机器人导航控制技术领域，针对了现有技术中存在的行人意图预判能力缺失、地面摩擦特性感知不足和控制参数动态调整机制缺失的问题，包括S1、同步采集行人面部区域的视频流数据和深度传感器输出的三维点云数据；S2、从所述视频流数据中提取眼睑运动频率特征和嘴角位移梯度特征；本发明通过采集行人面部视频流数据，提取眼睑运动频率特征、嘴角位移梯度特征，并结合三维点云数据计算视线方向与头部朝向的偏差角，构建了多特征融合的意图预测模型，能在行人未发生明显位移时，通过微表情与姿态偏差的协同分析，提前输出行人移动方向的概率分布矩阵。

本发明授权一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法在权利要求书中公布了：1.一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、同步采集行人面部区域的视频流数据和深度传感器输出的三维点云数据； S2、从所述视频流数据中提取眼睑运动频率特征和嘴角位移梯度特征，并基于所述三维点云数据计算视线方向与头部朝向的偏差角； S3、将所述眼睑运动频率特征、嘴角位移梯度特征及偏差角输入预训练的意图预测模型，输出行人移动方向的概率分布矩阵； S4、获取地面反射强度衰减曲线，同步采集机器人底盘的高频振动频谱； S5、根据所述反射强度衰减曲线计算表面粗糙度指数，并从所述高频振动频谱中提取500～1500Hz频段的能量占比值； S6、基于所述表面粗糙度指数和能量占比值查询材质特征数据库，确定当前地面的动态摩擦系数μ； S7、根据所述概率分布矩阵生成预避障路径，并基于动态摩擦系数μ调整路径跟踪控制器的PID参数； S8、当检测到行人转向概率大于预设阈值且动态摩擦系数μ低于安全值时，触发分级制动策略控制机器人减速。

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