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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司申请的专利局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117433544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210828306.0，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质是由孙立晔设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人导航技术领域，揭示了一种局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：从第一地图中提取与第二地图重叠的地图区域，得到保留栅格地图，并判断目标栅格是否存在保留栅格地图中，其中，目标栅格是第二地图中的任一个栅格；若否，则根据目标点云按照预设的第一更新策略对第二地图中的目标栅格进行更新；若是，则根据保留栅格地图和目标点云按照预设的第二更新策略对第二地图中的目标栅格进行更新，其中，第二更新策略是基于头顶障碍物的处理策略和垂直墙面的处理策略得到的更新策略；将完成更新的第二地图作为第i时刻的目标局部栅格地图。提高了构建的目标局部栅格地图的准确性和实用性。

本发明授权局部栅格地图的更新方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种局部栅格地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标点云、第一地图和第二地图，其中，所述目标点云是第i时刻的在局部栅格地图坐标系下的点云，所述第一地图是第i-1时刻的目标局部栅格地图，所述第二地图是第i时刻的初始局部栅格地图； 从所述第一地图中提取与所述第二地图重叠的地图区域，得到保留栅格地图，并判断目标栅格是否存在所述保留栅格地图中，其中，所述目标栅格是所述第二地图中的任一个栅格； 若否，则根据所述目标点云按照预设的第一更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新； 若是，则根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新，其中，所述第二更新策略是基于头顶障碍物的处理策略和垂直墙面的处理策略得到的更新策略； 将完成更新的所述第二地图作为第i时刻的所述目标局部栅格地图； 所述根据所述保留栅格地图和所述目标点云按照预设的第二更新策略对所述第二地图中的所述目标栅格进行更新的步骤，包括： 从所述目标点云中查找落入所述目标栅格的各点观测数据，作为第二点观测数据集； 判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为能通过的头顶障碍物； 若否，则将预设的第二有效值更新到所述第二地图中的所述目标栅格的有效性属性值，将第i时刻更新到所述第二地图中的所述目标栅格的时刻属性值； 若是，则将预设的第一有效值更新到所述第二地图中的所述目标栅格的所述有效性属性值，并判断所述第二点观测数据集对应的物体是否为垂直墙面； 若是垂直墙面，则从所述第二点观测数据集中的各个海拔高度及所述保留栅格地图中的所述目标栅格的海拔高度属性值中查找最大值，作为待更新高度，将所述待更新高度更新到所述第二地图中的所述目标栅格的所述海拔高度属性值，将第i时刻更新到所述第二地图中的所述目标栅格的所述时刻属性值； 若不是垂直墙面，则根据预设的卡尔曼滤波算法、所述保留栅格地图和所述第二点观测数据集更新所述第二地图中的所述目标栅格的所述海拔高度属性值、方差属性值，并将第i时刻更新到所述第二地图中的所述目标栅格的所述时刻属性值。

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