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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐州徐工挖掘机械有限公司申请的专利一种挖掘机双电机回转系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117803038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311791747.9，技术领域涉及：E02F9/10；该发明授权一种挖掘机双电机回转系统及控制方法是由李怀义;张梦莹;侯昕煜设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机双电机回转系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种挖掘机双电机回转系统及控制方法，本发明根据速度手柄开度、铲斗内实际载重、实际回转速度、动臂油缸位移、斗杆油缸位移和铲斗油缸位移控制两台回转电机总成，采用双电机回转构型，实现了大吨位挖掘机的电动回转。

本发明授权一种挖掘机双电机回转系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机双电机回转系统的控制方法，其特征在于，所述系统包括回转控制器、第一回转电机总成和第二回转电机总成；第一回转电机总成和第二回转电机总成均与挖掘机回转齿盘啮合；回转控制器根据接收的速度手柄开度、铲斗内实际载重、转台回转速度、动臂油缸位移、斗杆油缸位移和铲斗油缸位移，向第一回转电机总成和第二回转电机总成发送控制指令； 所述方法包括： 根据速度手柄开度和实际回转速度，确定回转模式；其中，回转模式包括回转驱动模式、回转滑行模式、回转制动模式、回转锁止模式和回转换向模式； 根据回转模式、速度手柄开度、铲斗内实际载重、实际回转速度、动臂油缸位移、斗杆油缸位移和铲斗油缸位移，计算回转模式下的需求扭矩； 以第一回转电机总成和第二回转电机总成的总效率最高为目标，对需求扭矩进行分配； 根据回转模式和分配结果，向第一回转电机总成和第二回转电机总成发送控制指令； 上述根据回转模式、速度手柄开度、铲斗内实际载重、实际回转速度、动臂油缸位移、斗杆油缸位移和铲斗油缸位移，计算回转模式下的需求扭矩，包括： 若回转模式为回转滑行模式或回转锁止模式，需求扭矩为0； 若回转模式为回转驱动模式，将速度手柄开度对应回转速度作为目标回转速度，根据目标回转速度和实际回转速度差值，采用分段PID算法，计算需求扭矩，其中，需求扭矩方向和目标回转速度方向相同；PID算法参数根据铲斗内实际载重、动臂油缸位移、斗杆油缸位移和铲斗油缸位移确定； 若回转模式为回转制动模式，将速度手柄开度对应回转速度作为目标回转速度，根据目标回转速度和实际回转速度差值，采用分段PID算法，计算需求扭矩，其中，需求扭矩方向和目标回转速度方向相反； 若回转模式为回转换向模式、且实际回转速度对应的方向与目标回转方向相反，将0作为目标回转速度，根据目标回转速度和实际回转速度差值，采用分段PID算法，计算初始需求扭矩，根据初始需求扭矩和预设的制动扭矩系数，计算最终的需求扭矩； 若回转模式为回转换向模式、且实际回转速度为0或实际回转速度对应的方向与目标回转方向相同，将速度手柄开度对应回转速度作为目标回转速度，根据目标回转速度和实际回转速度差值，采用分段PID算法，计算初始需求扭矩，根据初始需求扭矩和预设的驱动扭矩系数，计算最终的需求扭矩； 上述以第一回转电机总成和第二回转电机总成的总效率最高为目标，对需求扭矩进行分配，包括： 若需求扭矩大于当前转台回转速度下第一回转电机总成和第二回转电机总成输出的最大扭矩之和，第一回转电机总成和第二回转电机总成均按照最大扭矩输出； 若需求扭矩不大于当前转台回转速度下第一回转电机总成和第二回转电机总成输出的最大扭矩之和，分配需求扭矩的公式为： 优化目标函数，max{x*Eff1+y*Eff2} 式中，x和y分别为第一回转电机总成和第二回转电机总成的扭矩百分比，Eff1为第一回转电机总成分配的扭矩百分比为x时的效率值，Eff2为第二回转电机总成分配的扭矩百分比为y时的效率值，Treq为需求扭矩，Tmax为当前转台回转速度下回转电机总成允许的最大输出扭矩。

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