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龙图腾网获悉清华大学;深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利基于移动机器人的姿态估计方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118037772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410100970.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于移动机器人的姿态估计方法、装置和计算机设备是由王重阳;郑思齐;高源;喻纯;梁宸;钟凌逍;王运涛;林天麟;史元春设计研发完成，并于2024-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动机器人的姿态估计方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于移动机器人的姿态估计方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：通过视觉系统采集目标图像；利用预设的姿态估计算法，从目标图像中估计得到目标对象的姿态信息；根据目标对象的姿态信息，确定目标对象的朝向信息、移动机器人与目标对象之间的距离以及目标对象的姿态类别；在预设的先验知识库中，搜索与姿态类别相关联的视觉系统的目标观测角度；根据移动机器人的当前位置、视觉系统的目标观测角度、目标对象的朝向信息以及移动机器人与目标对象之间的距离，确定移动机器人的目标观测位置；控制移动机器人移动至目标观测位置，并同步执行通过视觉系统采集目标图像的步骤。采用本方法能够提高姿态估计的准确性。

本发明授权基于移动机器人的姿态估计方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于移动机器人的姿态估计方法，其特征在于，所述移动机器人装载有视觉系统；所述方法包括： 通过所述视觉系统采集目标图像；其中，所述目标图像中包含目标对象； 利用预设的姿态估计算法，从所述目标图像中估计得到所述目标对象的姿态信息； 根据所述目标对象的姿态信息，确定所述目标对象的朝向信息、所述移动机器人与所述目标对象之间的距离以及所述目标对象的姿态类别； 在预设的先验知识库中，搜索与所述姿态类别相关联的所述视觉系统的目标观测角度；其中，所述先验知识库中存储有不同的姿态类别所关联的视觉系统的目标观测角度； 根据所述移动机器人的当前位置、所述目标对象的朝向信息以及所述移动机器人与所述目标对象之间的距离，确定所述目标对象的当前位置； 基于所述视觉系统的当前观测朝向，分别以顺时针方向和逆时针方向旋转所述目标观测角度，确定所述视觉系统的候选观测朝向； 根据所述目标对象的当前位置，确定所述目标对象对应的安全观测区域；其中，所述安全观测区域用于确保所述移动机器人与所述目标对象之间具有一定的间隔距离； 将所述候选观测朝向与所述安全观测区域相交的位置，确定为所述移动机器人的候选观测位置； 将距离所述移动机器人最近的候选观测位置，确定为所述移动机器人的目标观测位置； 控制所述移动机器人移动至所述目标观测位置，并同步执行所述通过所述视觉系统采集目标图像的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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