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龙图腾网获悉南昌华安众辉健康科技股份有限公司申请的专利复合偏摆控制装置和腹腔镜手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118078345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410261830.3，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权复合偏摆控制装置和腹腔镜手术器械是由陈华;刘前前设计研发完成，并于2024-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本复合偏摆控制装置和腹腔镜手术器械在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种复合偏摆控制装置和腹腔镜手术器械，复合偏摆控制装置包括：第一管体；第二管体，其内侧周壁与第一管体的外侧周壁沿径向间隔形成容纳间隙；偏摆控制机构，设置于第一管体的近端，偏摆控制机构的一端设置有若干第一偏摆控制线；柔性运动节，设置于第二管体的远端，柔性运动节的一端设置有若干第二偏摆控制线；若干传动杆，活动设置于容纳间隙内，每根传动杆的轴向一端与第一偏摆控制线相连接，另一端与第二偏摆控制线相连接。本发明不仅避免了偏摆控制线在工作过程中受自身张力的影响而拉伸和或悬垂，提高了施力精度，而且保证了传动杆及其两端的第一偏摆控制线和第二偏摆控制线装配的方向性和对应性。

本发明授权复合偏摆控制装置和腹腔镜手术器械在权利要求书中公布了：1.一种复合偏摆控制装置，其特征在于，包括： 第一管体11； 第二管体12，与所述第一管体11同轴设置，所述第二管体12的内侧周壁与所述第一管体11的外侧周壁沿径向间隔形成容纳间隙13； 偏摆控制机构20，设置于所述第一管体11的近端，所述偏摆控制机构20靠近所述第一管体11的一端设置有若干第一偏摆控制线41； 柔性运动节30，设置于所述第二管体12的远端，所述柔性运动节30靠近所述第一管体11的一端设置有若干第二偏摆控制线42，所述柔性运动节30适于在所述第二偏摆控制线42的牵引下带动末端执行器50进行偏摆； 若干传动杆43，所述传动杆43活动设置于所述容纳间隙13内，每根所述传动杆43的轴向一端与所述第一偏摆控制线41相连接，另一端与所述第二偏摆控制线42相连接； 所述偏摆控制机构20适于牵引所述第一偏摆控制线41，使得所述第一偏摆控制线41经由所述传动杆43带动所述第二偏摆控制线42，以使所述第二偏摆控制线42驱动所述柔性运动节30相对所述第二管体12的中心轴线沿任意方向偏摆； 所述偏摆控制机构20包括： 葫芦壳体21，固定设置于所述第二管体12的近端； 第一轴节22，内置于所述葫芦壳体21内，所述第一轴节22固定设置于所述第一管体11的近端；所述第一轴节22的径向两侧设置有第一铰接部221，所述第一铰接部221与所述葫芦壳体21铰接于第一铰接轴201；所述第一轴节22沿轴向远离所述第一管体11的一端设置有第二铰接部222； 第二轴节23，设置于所述第一轴节22沿轴向远离所述第一管体11的一端，所述第二轴节23沿轴向靠近所述第一轴节22的一端设置有第三铰接部231； 第一十字轴24，设置于所述第一轴节22与所述第二轴节23之间，所述第一十字轴24与所述第二铰接部222铰接于第二铰接轴202，所述第一十字轴24与所述第三铰接部231铰接于第三铰接轴203，所述第二铰接轴202与所述第三铰接轴203相互垂直设置。

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