哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)王宏获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118123809B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410083104.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法是由王宏;孙英凯;吴轩钦设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法，包括：利用数值积分和曲率约束确定速度规划参数，所述速度规划参数包括曲线长度、参数拟合方程、减速点和运行速度限制；基于S型速度曲线设计两种速度规划方法，对轨迹曲线分段，并在每段曲线上根据设定的始末速度和加速度和上述的两种速度规划方法，完成连续位姿速度规划。
本发明授权一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于曲率约束的工业机器人连续位姿速度规划方法，其特征在于，所述方法包括： 利用数值积分和曲率约束确定速度规划参数，所述速度规划参数包括曲线长度、参数拟合方程、减速点和运行速度限制； 基于S型速度曲线设计两种速度规划方法，对轨迹曲线分段，并在每段曲线上根据设定的始末速度和加速度和上述的两种速度规划方法，完成连续位姿速度规划； 对B样条曲线进行积分算出所述曲线长度： 采用复合辛普森公式来计算曲线长度的积分，表达式如下： ； 其中，是被积函数，和分别是积分区间的左右端点，，是划分的区间数，； 所述参数拟合方程通过下述方式确定： 使用三次Hermite多项式构造基于曲线长度的曲线参数的反函数对曲线参数进行拟合，根据时间点对应的累积位移确定插补参数，进而计算出相应的轨迹点，包括： 通过构造任意区间内曲线参数对应的曲线长度的反函数，从而将与曲线参数建立映射关系，第段的函数表达式如下： ； 式中，A、B、C、D——多项式系数，具体如下： ； ——在区间上的曲线长度的积分；是表示曲线参数关于曲线长度的导数在处的值，是表示曲线参数关于曲线长度的导数在处的值； 两种速度规划方法为给定运动参数限制的S型速度规划方法和给定运行时间限制的S型速度规划方法。
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