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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于LQR-LADRC的波浪补偿系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118689237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410631056.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于LQR-LADRC的波浪补偿系统控制方法是由徐鹏;王文轩;崔晓凯;李兵设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LQR-LADRC的波浪补偿系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LQR‑LADRC的波浪补偿系统控制方法。其中，控制方法包括：步骤1对舰载Stewart六自由度平台进行运动学建模，得到上平台、下平台和驱动支链的运动关系以及速度雅可比矩阵；步骤2在自然正交补框架下利用牛顿‑欧拉法建立驱动支链的动力学模型；步骤3通过位姿传感器测量出船舶甲板的六维姿态，通过运动学逆解解算出各驱动支链的杆长，并基于杆长和转角之间的线性关系获得各驱动支链的转角；步骤4建立永磁同步式伺服电机的位置环控制模型；其中，对永磁同步式伺服电机采用三环控制策略，外环的位置环采用LQR‑LADRC结合的控制器。本发明具有控制器参数易调节、补偿精度高、解耦和抗扰动性能强的优点。

本发明授权一种基于LQR-LADRC的波浪补偿系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LQR-LADRC的波浪补偿系统控制方法，波浪补偿系统包括主动式舰载波浪补偿装置，主动式舰载波浪补偿装置包括六自由度的Stewart平台和三自由度的舷梯；其中，Stewart平台包括上平台、下平台和六个驱动支链，驱动支链通过球铰分别连接上平台与下平台，下平台安装到船舶甲板上，舷梯安装到上平台上，六个驱动支链均采用永磁同步式伺服电机控制；其中，所述控制方法包括以下步骤： 步骤1：对舰载Stewart六自由度平台进行运动学建模，得到上平台、下平台和驱动支链的运动关系以及速度雅可比矩阵； 步骤2：在自然正交补框架下利用牛顿-欧拉法建立驱动支链的动力学模型； 步骤3：通过位姿传感器测量出船舶甲板的六维姿态，通过运动学逆解解算出各驱动支链的杆长，并基于杆长和转角之间的线性关系获得各驱动支链的转角； 步骤4：建立永磁同步式伺服电机的位置环控制模型；其中，对永磁同步式伺服电机采用三环控制策略，外环的位置环采用LQR-LADRC结合的控制器以对外部参数扰动以及内部为建模部分扰动的总扰动的估计和补偿，内外的速度环和电流环均采用PI控制以对速度和负载力进行稳定调节； 步骤4的具体过程如下： 步骤4.1：建立永磁同步式伺服电机的机械运动方程，来得到输入转角和输出电流的关系； 步骤4.2：利用线性扩张观测器构建控制率估计系统总扰动，并设计线性反馈消除总扰动使得控制器转换成一个二阶串联积分器； 步骤4.3：针对二阶串联积分器，设置LQR控制率，并证明控制器稳定； 步骤4.4：整合LADRC与LQR控制器，验证控制器性能。

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