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龙图腾网获悉东南大学申请的专利用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118700170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410846474.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法是由宋光明;周俊;毛巨正;谢峰;吴刚;宋爱国设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法。用于水下墩柱上宽度小于0.15毫米裂缝的表面封闭。该机器人包括机身本体、履带式爬行器、水下作业机械臂、电动升降平台、作业工具、工具仓、多波束图像声纳、双目相机照明系统、可升降云台相机。机器人以履带式爬行器为移动底盘，可稳定运行于水下环境；机械臂搭载于电动升降平台，可进行大范围的作业。机器人在冲洗和清刷水下墩柱表面附着物后，更换涂胶作业工具进行裂缝视觉检测，在确定裂缝宽度及位置信息后进行裂缝表面封闭。此检修机器人可在高速水流环境下进行裂缝维修，达到混凝土桥梁水下墩柱裂缝表面封闭的目的，可用于混凝土桥梁水下墩柱的维护。

本发明授权用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于混凝土桥梁水下墩柱微小裂缝表面封闭的履带式机器人，其特征在于：包括机身本体1、多波束图像声纳2、水下作业机械臂3、电动升降平台4、挤出机5、双目相机照明系统6、可升降云台相机7、工具仓8、控制箱9、履带式爬行器10、伺服动力系统11；所述机身本体1两侧配合安装履带式爬行器10，可稳定爬行于混凝土桥梁水底并克服高速水流对机身本体1造成的扰动；所述伺服动力系统11通过转接轴连接履带式爬行器10的驱动轮101，用于提供水下爬行的动力，伺服动力系统11包括接线盖111、无刷电机112、减速器113、输出轴114、电机防水套筒115；所述履带式爬行器10包括驱动轮101、支重轮102、履带103、张紧装置104、导向轮105；所述机器人搭载三组多波束图像声纳2分别位于机身本体1的前下方以及控制箱9的左右方，用于观测机器人周围的环境情况以及确定机身本体1与混凝土桥梁水下墩柱13间的距离； 双目相机照明系统6包括铰链63以及设置在铰链63上方的双目相机61和第一照明系统62，其通过铰链63安装于水下作业机械臂3的末端关节，双目相机61用于观测水下作业机械臂3的作业情况以及反馈水下墩柱裂缝12的位置信息，第一照明系统62为作业环境提供照明；可升降云台相机7包括伸缩杆71以及设置在伸缩杆71上端的云台72，其通过伸缩杆71安装于机身本体1的正后方，用于观测机身本体1以及水下作业机械臂3的状态，伸缩杆71能够实现大范围高度的伸缩为水下作业机械臂3在任意高度作业下提供视觉与照明，云台72搭配三个电机用于实现第二照明系统73和相机74任意姿态的转动； 水下作业机械臂3搭载于电动升降平台4，可实现水下作业机械臂3底盘高度的升降从而实现大范围的作业；工具仓8位于电动升降平台4的后方，工具仓8装有冲洗作业工具81、清刷作业工具82；水下作业机械臂3末端安装夹爪，可在工具仓8内抓取作业工具；作业工具中的挤出机5可用于微小裂缝的涂胶作业，挤出机包括通过胶筒卡座53固定的胶筒51，可实现胶筒51的固定及快速更换，丝杠轴54和导向轴55连接推杆螺母座56、水下舵机58通过固定轴法兰57驱动导向轴55带动推杆螺母座的运动，水下高清相机52位于胶筒51上方，用于定位混凝土桥梁水下墩柱裂缝12。

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