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龙图腾网获悉郑州大学;京东科技信息技术有限公司申请的专利一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411555720.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法是由彭金柱;杨耀雨;刘亚强;贺威;丁帅;刘燕;范朋辉;赵楠;李律松设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法，包括身体装置、手部装置、腿部装置和控制台，身体装置包括上身体骨骼、视觉探测装置、手臂连接件、手臂电机、手臂同步带、腿部骨骼连接件、腿部连接件、腿部连接轴、上身体骨骼、超声波探测装置和腿部电机。本发明的机器人通过控制台结合类脑预测算法控制身体装置、手部装置和腿部装置工作，以完成高效的仿人运动控制；通过虚拟现实套装和传感器，实现外骨骼装甲的无接触操控与反馈力和助力的可控可调，实现操作者操控感受的虚拟现实化，使在虚拟现实中操控外骨骼装甲达到和现实中相同的效果。

本发明授权一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人，其特征在于，包括身体装置1、手部装置2、腿部装置3和控制台4，所述手部装置2、腿部装置3和控制台4都固定于身体装置1；所述身体装置1包括上身体骨骼100、下身体骨骼108、第一手臂连接件102、第一手臂电机103、腿部连接件106、第一腿部连接轴107、第一腿部电机110；所述下身体骨骼108与上身体骨骼100固定连接；所述上身体骨骼100前端固定有视觉探测装置101；所述下身体骨骼108前方固定有超声波探测装置109；所述手部装置2与上身体骨骼100通过第一手臂连接件102旋转连接，所述手部装置2包括手臂护肩202、手臂上臂203、第一手臂前臂206、第二手臂前臂208、第三手臂前臂210、多个手臂电机、多个手臂连接件、手掌摄像头213、手掌214；所述腿部装置3与下身体骨骼108通过腿部连接件106旋转连接，所述腿部装置3包括大腿303、第一小腿306、第二小腿309、第三小腿310、多个腿部电机、多个腿部连接轴、脚腕313和脚掌317； 所述多个手臂电机包括第二手臂电机200、第三手臂电机204、第四手臂电机209和第五手臂电机212，所述多个手臂连接件包括第二手臂连接件201、第三手臂连接件205和第四手臂连接件211；所述第二手臂电机200固定于手臂护肩202并与手臂上臂203旋转连接的，所述手臂护肩202通过第二手臂连接件201与第一手臂连接件102旋转连接，所述第二手臂电机200旋转轴固定于第一手臂连接件102；第三手臂电机204转轴与手臂上臂203旋转连接并固定于第一手臂前臂206；所述第一手臂前臂206和第二手臂前臂208旋转连接；第四手臂电机209固定于第二手臂前臂208，所述第一手臂前臂206设有同步齿，所述同步齿通过第二手臂同步带207与第四手臂电机209同步连接实现第二手臂前臂208旋转；所述第二手臂前臂208与第三手臂前臂210固定连接，且均设有中空的半圆球空间，所述半圆球空间设有手掌摄像头213；所述第三手臂前臂210设有凹槽供第五手臂电机212固定连接，所述第三手臂前臂210设有凸台通过第四手臂连接件211与手掌214旋转连接，所述第五手臂电机212旋转轴与手掌214固定连接实现手掌214旋转； 腿部连接件106、大腿303、第一小腿306分别通过第二腿部连接轴302、第三腿部连接轴305旋转连接，第二腿部电机301、第三腿部电机304分别与大腿303、第一小腿306旋转连接；所述第一小腿306与第二小腿309和第三小腿310旋转连接，所述第二小腿309固定于第三小腿310，第四腿部电机307固定于第三小腿310，所述第一小腿306一端设有齿轮凸台通过腿部同步带308与第四腿部电机307同步连接；所述第二小腿309和第三小腿310一端都设有中空的半圆球空间，所述半圆球空间与脚部圆盘311滚动连接，所述脚部圆盘311设有用于脚部固定的布带；所述第三小腿310通过第四腿部连接轴312与脚腕313旋转连接，所述第四腿部电机314与脚腕313旋转连接；所述脚腕313与脚掌317通过第五腿部连接轴315旋转连接；第五腿部电机316固定于脚掌317并与脚腕313旋转连接； 所述控制台4设有类脑芯片；人体、身体装置1、手部装置2和腿部装置3各关节安置电磁铁，使人体在运动过程中，电磁铁通过“同性相斥”的电磁力推动人体各关节运动，通过无接触助力消除摩擦力；所述类脑芯片输出人体动作意图，控制台4实时调节电磁力的大小。

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