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龙图腾网获悉徐州博汇世通重工机械有限责任公司;中国矿业大学;江苏建筑职业技术学院申请的专利一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411437547.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法是由康明霞;付子一;刘新华;华德正;孟新;陈峰;卓凯;王洪设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法，包括获取焊接件焊缝区域的局部图像，图像预处理，图像灰度化和二值化处理；标记二值化图像的连通区域，根据区域大小进行切除，在此基础上，经bwperim函数提取轮廓，根据轮廓大小进行筛选，对筛选后轮廓进行轮廓拟合，拟合后获取焊接缝隙斜直线，根据斜直线进行区域填充，获取最终的焊接缝隙位置及尺寸大小。本发明可为焊接机器人自主焊接奠定基础，提高焊接效率；并可识别对接焊缝、搭接焊缝、V型焊缝等多种焊缝类型；且本发明基于焊缝图纸对比优化焊接过程中的焊缝图像缺失的融合传感器及图像处理技术的识别算法可实现高精度焊缝实时识别。

本发明授权一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法在权利要求书中公布了：1.一种基于焊接机器人的焊缝实时识别算法，其特征在于，所述焊缝实时识别算法包括以下步骤： 步骤一、通过图像识别技术获取焊接件焊缝区域的局部图像，拾取图像中每个像素的红色、绿色和蓝色值，并创建只包含所有像素彩色值的广义矩阵； 步骤二、采用先添加高斯噪声和椒盐噪声，再通过均值滤波和中值滤波降噪的方法对图像进行预处理，然后对局部图像进行灰度化和二值化处理； 步骤三、图像噪声滤除之后，重新提取3D矩阵中的第三维度信息，并更新广义矩阵中每个元素的三个变量值，对图像进行灰度化处理； 步骤四、将灰度图像进行二值化处理，使图像的局部特征具有最高的鉴别度，以准确地提取焊接件焊缝区域的尺寸和分布特征； 步骤五、标记二值化图像的连通区域，使用遍历扫描算法检查当前扫描像素与先前扫描的相邻像素之间的连通性，使用八邻域方法来标记连通区域以识别焊接缝隙； 步骤六、根据区域大小进行切除，在此基础上，经bwperim函数提取轮廓，根据轮廓大小进行筛选，对筛选后轮廓进行轮廓拟合，拟合后获取焊接缝隙斜直线，根据斜直线进行区域填充，获取最终的焊接缝隙位置及尺寸大小。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人徐州博汇世通重工机械有限责任公司;中国矿业大学;江苏建筑职业技术学院，其通讯地址为：221000 江苏省徐州市徐州经济技术开发区庙兴路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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