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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种仿人五指灵巧手的角速度测量装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119269833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411358628.9，技术领域涉及：G01P3/68；该发明授权一种仿人五指灵巧手的角速度测量装置是由申宋彦;杨明;吴轶;茆寿允;姜泽超;何利欢;庞丰叶设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人五指灵巧手的角速度测量装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人五指灵巧手的角速度测量装置，涉及测试设备技术领域，采用非接触式测量，红外传感器可以在不与五指灵巧手机械结构接触的情况下进行测量，避免了对机械结构的干扰和磨损，同时也减少了安装和维护的复杂性。红外传感器通常具有较高的测量精度和快速的响应时间，能够准确捕捉到五指灵巧手的快速运动，从而提供精确的角速度测量。红外传感器的安装相对简单，不需要对五指灵巧手进行大规模改造，也不需要在机械手上增加额外的重量或体积，这对于保持机械手的性能和灵活性至关重要。由于红外测量不受机械振动和噪声的影响，因此可以提供更稳定和可靠的数据，这对于动态性能分析和控制至关重要。

本发明授权一种仿人五指灵巧手的角速度测量装置在权利要求书中公布了：1.一种仿人五指灵巧手的角速度测量装置，其特征在于，包括： 支撑架，所述支撑架包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆各自的第一端相连，以使所述第一连杆与所述第二连杆之间形成目标角度； 第一红外计时触发组件，所述第一红外计时触发组件与所述第一连杆的第二端相连； 第二红外计时触发组件，所述第二红外计时触发组件与所述第二连杆的第二端相连； 控制组件，所述控制组件与所述支撑架相连，所述控制组件与所述第一红外计时触发组件以及所述第二红外计时触发组件可通信相连； 所述支撑架用于以非接触的方式设置于待测量角速度的仿人五指灵巧手旁目标位置处，以使所述仿人五指灵巧手的手指由运动起始点至运动终止点的运动轨迹经过所述第一红外计时触发组件以及所述第二红外计时触发组件，并在所述仿人五指灵巧手的手指运动过程中可触发所述第一红外计时触发组件以及所述第二红外计时触发组件； 所述控制组件用于执行以下操作： 记录所述仿人五指灵巧手的手指触发所述第一红外计时触发组件的时刻作为起始计时时刻； 记录所述仿人五指灵巧手的手指触发所述第二红外计时触发组件的时刻作为终止计时时刻； 计算所述终止计时时刻与所述起始计时时刻的时间差； 利用所述时间差以及所述目标角度解算获得所述仿人五指灵巧手的手指的角速度。

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